[发明专利]自动估计机械系统中的惯性、库伦摩擦和粘性摩擦的方法

摘要

提供了用于估计受控机械系统的惯性、库仑摩擦系数和粘性摩擦系数的系统和方法。在一个或更多个实施例中，惯性和摩擦估计系统可以在测试序列期间产生随时间连续变化的转矩命令信号。在测试序列期间测量和记录作为对时变转矩命令信号的响应的运动系统的速度。估计系统然后基于发送到运动系统的转矩命令数据以及测量的速度数据来估计运动系统的惯性和摩擦系数。在一些实施例中，估计系统基于转矩命令信号和速度数据的积分来估计惯性和摩擦系数。

主权项

1.一种用于估计运动系统的参数的方法，包括：通过包括至少一个处理器的系统产生随时间连续变化的转矩命令信号；通过所述系统测量运动设备的速度数据，所述速度数据表示作为对所述转矩命令信号的响应的所述运动系统的速度；通过所述系统至少部分地基于所述速度数据和所述转矩命令信号来确定所述运动系统的惯性、粘性摩擦系数和库仑摩擦系数的估计值；以及通过所述系统将所述估计值输出到显示设备、运动控制器或外部系统中的至少一个。