[发明专利]机械臂的通信路径

摘要

本发明涉及一种机械臂，所述机械臂在所述臂的第一肢状件和所述臂的第二肢状件之间具有复合接头，所述臂的所述第二肢状件处于所述第一肢状件的远侧，所述臂包括：耦接器元件，所述耦接器元件由具有第一旋转轴线的第一回转接头联接至所述臂的所述第一肢状件以及由具有第二旋转轴线的第二回转接头联接至所述臂的所述第二肢状件；第一和第二旋转位置传感器，所述第一和第二旋转位置传感器分别用于感测所述臂绕着所述第一接头和所述第二接头的配置；第一和第二力矩传感器，所述第一和第二力矩传感器分别用于感测绕着所述第一接头和所述第二接头所施加的力矩；控制单元，所述控制单元用于控制所述臂的操作；第一通信单元和第二通信单元，所述第一通信单元由所述臂承载并且位于所述耦接器的近侧，所述第二通信单元由所述臂承载并且位于所述耦接器的远侧，每个通信单元均能够以第一数据格式将接收自所述位置和/或力矩传感器的一者或多者的数据编码成数据包，并且根据不同于所述第一数据格式的基于包的数据协议将这些包传送至所述控制单元；其中所述第一位置传感器由在所述第一肢状件的外壁内运行的物理数据链路连接至所述第一通信单元，以将表示关于所述第一接头的感测的位置的数据传递至所述第一通信单元以用于编码，并且所述第一力矩传感器由在所述第二肢状件的外壁内运行的物理数据链路连接至所述第二通信单元，以将表示关于所述第一接头的感测的力矩的数据传递至所述第二通信单元以用于编码。

主权项

一种机械臂，所述机械臂在所述臂的第一肢状件和所述臂的第二肢状件之间具有复合接头，所述臂的所述第二肢状件处于所述第一肢状件的远侧，所述臂包括：耦接器元件，所述耦接器元件由具有第一旋转轴线的第一回转接头联接至所述臂的所述第一肢状件，并且由具有第二旋转轴线的第二回转接头联接至所述臂的所述第二肢状件；第一和第二旋转位置传感器，所述第一和第二旋转位置传感器用于分别感测所述臂绕着所述第一接头和所述第二接头的配置；第一和第二力矩传感器，所述第一和第二力矩传感器用于分别感测绕着所述第一接头和所述第二接头所施加的力矩；控制单元，所述控制单元用于控制所述臂的操作；第一通信单元和第二通信单元，所述第一通信单元由所述臂承载并且位于所述耦接器的近侧，所述第二通信单元由所述臂承载并且位于所述耦接器的远侧，每个通信单元均能够以第一数据格式将接收自所述位置和/或力矩传感器中的一者或多者的数据编码成数据包，并且根据不同于所述第一数据格式的基于包的数据协议将这些包传送至所述控制单元；其中，所述第一位置传感器由在所述第一肢状件的外壁内运行的物理数据链路连接至所述第一通信单元，以将表示关于所述第一接头的感测的位置的数据传递至所述第一通信单元以用于编码，并且所述第一力矩传感器由在所述第二肢状件的外壁内运行的物理数据链路连接至所述第二通信单元，以将表示关于所述第一接头的感测的力矩的数据传递至所述第二通信单元以用于编码。