[发明专利]机器人外科手术组件

摘要

一种外科手术组件包括机电仪器和仪器驱动单元。机电仪器包括壳体部分和轴。仪器驱动单元包括外壳、内毂、第一马达和第二马达。外壳被构造成选择性地联接到机器人臂。内毂可旋转地设置在外壳内并被构造成不可旋转地联接到机电仪器的壳体部分。第二马达设置在外壳内并包括固定地联接到外壳的外定子，以及可旋转地设置在外定子内的内转子。内转子具有限定纵向通道的内表面，所述纵向通道具有不可旋转地设置在其中的内毂。第二马达的致动使内毂旋转，以实现机电仪器沿着其纵向轴线的旋转。

主权项

一种与机器人臂结合使用并选择性地连接到所述机器人臂的外科手术组件，所述外科手术组件包括：机电仪器，其包括：壳体部分，在其中支撑从动部件；以及轴，其具有由所述壳体部分支撑的近端和具有可操作地联接到所述从动部件的端部执行器的远端；以及仪器驱动单元，其包括：外壳，其被构造成选择性地联接到机器人臂；内毂，其可旋转地设置在所述外壳内并被构造成不可旋转地联接到所述机电仪器的所述壳体部分；第一马达，其设置在所述外壳内并被构造成可操作地联接到所述机电仪器的所述从动部件；以及第二马达，其设置在所述外壳内并包括：外定子，其固定地联接到所述外壳；以及内转子，其可旋转地设置在所述外定子内，所述内转子具有限定纵向通道的内表面，所述纵向通道具有不可旋转地设置在其中的所述内毂，其中所述第二马达的致动使所述内毂旋转，以实现所述机电仪器沿着其纵向轴线的旋转。