[发明专利]牵引力控制方法和装置

摘要

在本文中公开了一种电动机控制器，其适用于为电动车辆的电力牵引电动机提供防抱死制动。电动机控制器包括：扭矩需求输入端，其用于接收基于来自电动车辆的操作方的请求的扭矩需求输入信号；以及扭矩需求调节器，其适用于调节扭矩需求输入信号并且提供经调节的扭矩需求信号。扭矩需求调节器被配置成调节扭矩需求信号，使得电动机被控制以减小在电动机速度与估计的电动车辆的速度之间的差值。

主权项

一种电动机控制器，其适用于为电动车辆的电力牵引电动机提供防抱死制动，所述电动机控制器包括：扭矩需求输入端，所述扭矩需求输入端用于接收基于来自所述电动车辆的操作方的请求的扭矩需求输入信号；扭矩需求调节器，所述扭矩需求调节器适用于调节所述扭矩需求输入信号，并且将经调节的扭矩需求信号提供给供电器，其中，所述供电器被配置成基于所述经调节的扭矩需求信号而控制提供给所述电力牵引电动机的电力，并且所述扭矩需求调节器包括：电动机速度输入端，所述电动机速度输入端用于获得来自所述电力牵引电动机的电动机速度信号；加速度计，所述加速度计被配置成提供加速度计信号；车辆状态估计器，所述车辆状态估计器被配置成：基于所述电动机速度、所述经调节的扭矩需求和所述加速度计信号来估计车辆质量；倾斜确定器，所述倾斜确定器被配置成基于所述加速度计信号来确定车辆倾斜角度；以及车辆速度估计器，所述车辆速度估计器被配置成基于所述电动机速度信号、所述经调节的扭矩需求、所述车辆倾斜角度和所估计的车辆质量来确定估计的电动车辆的速度；其中，所述扭矩需求调节器被配置成调节所述扭矩需求信号，使得所述电动机被控制以减小在所述电动机速度与所述估计的电动车辆的速度之间的差值。