[发明专利]牵引力控制方法和装置

权利要求书

1.一种电动机控制器，其适用于为电动车辆的电力牵引电动机提供防抱死制动，所述控制器包括：

扭矩需求输入端，所述扭矩需求输入端用于接收基于来自所述电动车辆的操作方的请求的扭矩需求输入信号；

扭矩需求调节器，所述扭矩需求调节器适用于调节所述扭矩需求输入信号，并且将经调节的扭矩需求信号提供给供电器，其中，所述供电器被配置成基于所述经调节的扭矩需求信号而控制提供给所述电力牵引电动机的电力，并且所述扭矩需求调节器包括：

电动机速度输入端，所述电动机速度输入端用于获得来自所述电力牵引电动机的电动机速度信号；

加速度计，所述加速度计被配置成提供加速度计信号；

车辆状态估计器，所述车辆状态估计器被配置成：基于所述电动机速度信号、所述经调节的扭矩需求信号和所述加速度计信号来估计车辆质量；

倾斜确定器，所述倾斜确定器被配置成基于所述加速度计信号来确定车辆倾斜角度；以及

车辆速度估计器，所述车辆速度估计器被配置成基于所述电动机速度信号、所述经调节的扭矩需求信号、所述车辆倾斜角度和所估计的车辆质量来确定估计的电动车辆的速度；

其中，所述扭矩需求调节器被配置成调节所述扭矩需求输入信号，使得所述电力牵引电动机被控制以减小在电动机速度与所述估计的电动车辆的速度之间的差值。

2.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述扭矩需求调节器被配置成：通过减小所述控制器能够对所述电力牵引电动机产生的最大扭矩需求，来调节所述扭矩需求输入信号。

3.根据权利要求1或2所述的控制器，其中，所述车辆速度估计器能够在闭环模式下以及在开环模式下操作，在所述闭环模式下，所述电动机速度信号用于确定对所述电动车辆的速度的估计，并且在所述开环模式下，所述电动机速度信号被排除出所述估计，并且所述控制器被配置成基于在所述电动机速度与所述估计的电动车辆的速度之间的差值的幅度而在所述开环模式和所述闭环模式之间切换。

4.根据权利要求3所述的控制器，其中，所述扭矩需求调节器被配置成：响应于所述差值而施加初始扭矩需求调节，并且随后随着时间的变化而减小扭矩需求调节的幅度。

5.根据权利要求4所述的控制器，其中，所述扭矩需求调节器被配置成：响应于所述扭矩需求调节降低到低于选定的阈值水平，恢复到所述闭环模式。

6.根据权利要求1-2和4-5中任一项所述的控制器，其中，所述扭矩需求调节器被配置成：限制所述经调节的扭矩需求信号的变化速率，使得与对所述电力牵引电动机产生的扭矩需求能够恢复到所述扭矩需求输入信号的值相比，对所述电力牵引电动机产生的扭矩需求能够更快地减小。

7.根据权利要求3所述的控制器，其中，所述扭矩需求调节器被配置成：限制所述经调节的扭矩需求信号的变化速率，使得与对所述电力牵引电动机产生的扭矩需求能够恢复到所述扭矩需求输入信号的值相比，对所述电力牵引电动机产生的扭矩需求能够更快地减小。

8.根据权利要求1-2、4-5和7中任一项所述的控制器，还包括低通滤波器，所述低通滤波器被布置成：对在所述电动机速度与所述估计的电动车辆的速度之间的差值进行滤波，以提供所述差值的低通滤波版本。

9.根据权利要求3所述的控制器，还包括低通滤波器，所述低通滤波器被布置成：对在所述电动机速度与所述估计的电动车辆的速度之间的差值进行滤波，以提供所述差值的低通滤波版本。

10.根据权利要求6所述的控制器，还包括低通滤波器，所述低通滤波器被布置成：对在所述电动机速度与所述估计的电动车辆的速度之间的差值进行滤波，以提供所述差值的低通滤波版本。

11.根据权利要求8所述的控制器，其中，所述低通滤波器具有基于车辆传动系统的后冲间隔而选定的时间常数。