[发明专利]地图生成方法、自身位置推定方法、机器人系统和机器人有效
| 申请号： | 201680003184.4 | 申请日： | 2016-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN106796434B | 公开（公告）日： | 2020-12-25 |
| 发明（设计）人： | 中田洋平;竹内一真;齐藤雅彦;原田尚幸;松井修平;若杉健介 | 申请（专利权）人： | 松下电器（美国）知识产权公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B25J13/08;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京市中咨律师事务所 11247 | 代理人： | 徐健;段承恩 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提供一种地图生成方法、自身位置推定方法、机器人系统和机器人。地图生成方法包括：取得预先制作的包含移动机器人周边的信息的第1地图信息，通过移动机器人的传感器取得包含移动机器人周边的信息的第2地图信息，从环境传感器节点接收包含移动机器人周边的信息的第3地图信息，(i)在第3地图信息中存在时间性变化量为预定阈值以上的场所的情况下，将与该场所对应的第1地图信息和第2地图信息各自的场所的信息除去；或者使与该场所对应的第1地图信息和第2地图信息各自的场所的信息的方差增加，(ii)使用进行了除去或方差增加的第1地图信息和第2地图信息来制作地图信息。 | ||
| 搜索关键词： | 地图 生成 方法 自身 位置 推定 机器人 系统 | ||
【主权项】：
一种地图生成方法，是使用至少一个以上的环境传感器节点进行地图生成的移动机器人的地图生成方法，包括：取得预先制作的包含所述移动机器人周边的信息的第1地图信息，通过搭载于所述移动机器人的外界传感器取得包含所述移动机器人周边的信息的第2地图信息，从所述环境传感器节点接收包含所述移动机器人周边的信息的第3地图信息，(i)在所述第3地图信息中存在时间性变化量为预定阈值以上的场所的信息的情况下，进行如下的除去处理：将与所述第3地图信息中的时间性变化量为所述预定阈值以上的场所对应的、所述第1地图信息中的场所的信息和所述第2地图信息中的场所的信息除去；或者进行如下的方差增加处理：使与所述第3地图信息中的时间性变化量为所述预定阈值以上的场所对应的、所述第1地图信息中的场所的信息和所述第2地图信息中的场所的信息各自的方差增加，(ii)对进行了所述除去处理或所述方差增加处理之后的第1地图信息和第2地图信息进行匹配，基于该匹配结果生成地图信息，(iii)将所述第1地图信息更新为基于匹配结果生成的地图信息。
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