[实用新型]一种用于大型箱涵及湖泊清淤的船式清淤机器人

摘要

本实用新型公开一种用于大型箱涵及湖泊清淤的船式清淤机器人，包括船体总成、浮箱总成、伸缩支腿总成、工作臂总成、螺旋桨总成、视频总成、船内动力系统、地面控制系统；通过前后照明灯及摄像头为在地下大型箱涵施工的机器人提供照明与成像，以便地面上的设备操作者实时掌握地下施工环境，及时调整设备施工状态，采用本实用新型的技术方案，船式清淤机器人能在大型箱涵、湖泊中心，连续可靠、远距离安全高效挖掘、输送淤泥，机动能力强，结构简单合理，满足现行环保要求，且大大提高清淤效率。

主权项

一种用于大型箱涵及湖泊清淤的船式清淤机器人，其特征在于，包括船体总成、浮箱总成、工作臂总成、螺旋桨总成、船内动力系统、地面控制系统；所述船体总成包括船体（20）、船面万向轮（3）、船后导向轮（11），船体（20）为一密封结构件，同时为船面万向轮（3）、船后导向轮（11）、伸缩支腿总成、工作臂总成、螺旋桨总成、视频总成、船内动力系统等提供安装基座；所述浮箱总成包括浮箱（2）、浮箱万向轮（43）、船前导向轮（1）、浮箱扩展油缸（4），浮箱（2）为一密封结构件，同时为浮箱万向轮（43）、船前导向轮（1）、浮箱扩展油缸（4）提供铰接基座，它与船体（20）通过销轴铰接，通过控制浮箱扩展油缸（4）的伸缩，可以实现浮箱（2）不同程度的扩展；所述工作臂总成包括变幅铰座（24）、摆臂铰座（26）、大臂（29）、伸缩臂（31）、摆臂油缸（27）、伸缩臂伸缩油缸（28）、大臂变幅油缸（25）、铰刀头总成、伸缩输泥管（30），变幅铰座（24）通过螺栓固定安装于船体（20）上，摆臂铰座（26）通过销轴、大臂变幅油缸（25）与变幅铰座（24）联接，通过控制大臂变幅油缸（25）的伸缩实现摆臂铰座（26）及安装其上的大臂（29）、铰刀头部分的上下幅度调整，大臂（29）通过销轴、摆臂油缸（27）与摆臂铰座（26）联接，通过控制摆臂油缸（27）的伸缩实现大臂（29）及铰刀头总成的左右工作幅度调整，伸缩臂（31）通过伸缩臂伸缩油缸（28）与大臂（29）套装，通过控制伸缩臂伸缩油缸（28）的伸缩实现伸缩臂（31）长度方向工作幅度的调整；铰刀头总成包括铰刀头（32）、铰刀头驱动马达（33）、吸泥弯管（34），通过动力系统给铰刀头驱动马达（33）供油，带动铰刀头（32）旋转搅切淤泥，吸泥弯管（34）一头固结于铰刀头（32）中，另一头与伸缩输泥管（30）联接，伸缩输泥管（30）固定安装于大臂（29）上，能跟随伸缩臂（31）的伸缩而自动伸缩。