[实用新型]一种用于大型箱涵及湖泊清淤的船式清淤机器人

说明书

技术领域

本实用新型属环保设备技术领域，具体涉及一种用于大型箱涵及湖泊清淤的船式清淤机器人。

背景技术

每年汛期，由于大型箱涵污泥淤积影响排水畅通，天下暴雨后，越来越多的城市都会出现因城市大型箱涵污泥淤积所致的路面严重积水，严重的甚至导致该路段的交通中断，严重的影响了人民的生活、生产，地下大型箱涵需要定期清理污泥。另外湖泊常年泥沙淤积，也需定期清理，常规清淤设备却不能很好的进入湖泊中心清淤，而只能采用围湖、抽干水后再行清淤的传统工艺，过程繁琐且不环保。清淤工作中首要是对大型箱涵及湖泊中的淤泥进行收集，然后输送至地面上或河道岸边进行后续固化、转场运输等处理，然而传统的淤泥收集采用人工或挖机或真空吸污车等，受人工及设备性能限制，输送距离及可靠性、安全性都极其有限，它们都不能连续可靠、远距离安全高效输送淤泥，清淤效率依旧低下。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供一种用于大型箱涵、湖泊清淤的船式清淤机器人，可进入大型箱涵、湖泊中心，连续可靠、远距离安全高效挖掘、输送淤泥，满足现行环保要求，且大大提高清淤效率。本实用新型的技术方案如下：

一种用于大型箱涵及湖泊清淤的船式清淤机器人，包括船体总成、浮箱总成、伸缩支腿总成、工作臂总成、螺旋桨总成、视频总成、船内动力系统、地面控制系统；

所述船体总成包括船体、船面万向轮、船后导向轮，船体为一密封结构件，同时为船面万向轮、船后导向轮、伸缩支腿总成、工作臂总成、螺旋桨总成、视频总成、船内动力系统等提供安装基座，船面万向轮在地下大型箱涵施工时，如遇水位过高，可紧贴箱涵顶板导向，船后导向轮11在船后移遇到障碍物时提供缓冲与导向；

所述浮箱总成包括浮箱、浮箱万向轮、船前导向轮、浮箱扩展油缸，浮箱为一密封结构件，同时为浮箱万向轮、船前导向轮、浮箱扩展油缸提供铰接基座，它与船体通过销轴铰接，通过控制浮箱扩展油缸的伸缩，可以实现浮箱不同程度的扩展，这样增加了工作臂总成的清淤范围，安装于浮箱上的船前导向轮不仅在船前移遇到障碍物时可提供缓冲，还能在浮箱扩展时稳定支撑箱涵两侧墙壁，增加工作时的稳定可靠性；

所述伸缩支腿总成包括外伸缩支腿、内伸缩支腿、支腿伸缩油缸，内、外伸缩支腿均为箱型截面结构件，它们通过支腿伸缩油缸联接，通过控制支腿伸缩油缸的伸缩，实现内伸缩支腿从外伸缩支腿中缓缓伸出、紧贴箱涵两侧墙壁，为地面下箱涵中工作的船式清淤机器人提供稳定的支撑；

所述工作臂总成包括变幅铰座、摆臂铰座、大臂、伸缩臂、摆臂油缸、伸缩臂伸缩油缸、大臂变幅油缸、铰刀头总成、伸缩输泥管，变幅铰座通过螺栓固定安装于船体上，摆臂铰座通过销轴、大臂变幅油缸与变幅铰座联接，通过控制大臂变幅油缸的伸缩实现摆臂铰座及安装其上的大臂、铰刀头部分的上下幅度调整，大臂通过销轴、摆臂油缸与摆臂铰座联接，通过控制摆臂油缸的伸缩实现大臂及铰刀头总成的左右工作幅度调整，伸缩臂通过伸缩臂伸缩油缸与大臂套装，通过控制伸缩臂伸缩油缸的伸缩实现伸缩臂长度方向工作幅度的调整，铰刀头总成包括铰刀头、铰刀头驱动马达、吸泥弯管，通过动力系统给铰刀头驱动马达供油，带动铰刀头旋转搅切淤泥，吸泥弯管一头固结于铰刀头中，另一头与伸缩输泥管联接，伸缩输泥管固定安装于大臂上，能跟随伸缩臂的伸缩而自动伸缩，使得铰刀头总成中的吸泥弯管与船内动力系统中的转子泵吸泥管7之间能够实时联接；

进一步的，伸缩臂与大臂均为箱型截面结构件；

所述螺旋桨总成包括螺旋桨叶片、螺旋桨驱动马达、螺旋桨翻转油缸，通过控制螺旋桨翻转油缸的伸缩，能使螺旋桨叶片进入水中，螺旋桨驱动马达旋转带动螺旋桨叶片正反旋转，实现船体的前后行驶；

所述视频总成包括前后照明灯、前后摄像头、船体中的照明灯及摄像头、地面成像设备、相关联接线路，前后照明灯及摄像头为在地下大型箱涵施工的机器人提供照明与成像，以便地面上的设备操作者实时掌握地下施工环境，及时调整设备施工状态，船体中的照明灯及摄像头为地面上的设备操作者提供船体中各控制阀块、船内液压油箱、船内动力系统及船体本身有无漏油、进水、故障等情况；