[实用新型]可全方位运动的独轮车机构

摘要

本实用新型公开了一种可全方位运动的独轮车机构，包括全向轮，全向轮包括左、右轮毂，各轮毂上设有节轮，与左、右轮毂固装的左、右轮盘安装于轮架下叉；节轮的外传动组件设于左、右轮毂上方的轮架下叉内，包括安装于上轮叉摩擦驱动轮，其轮体上圆周均布有摩擦节轮，所述上轮叉与轮架下叉之间通过弹性压装结构连接而将摩擦节轮压紧在左或右轮毂的节轮上，节轮的内传动组件包括设于左、右轮盘内的左、右大斜齿轮，各大斜齿轮与圆周均布且与各节轮对位的小斜齿轮啮合，各小斜齿轮与对位节轮通过传动带连接。本实用新型的全向轮在横移的速度矢量与前后运动速度矢量进行合成，可转化为一个能够使独轮车机构全方位运动的矢量。

主权项

可全方位运动的独轮车机构，包括安装于轮架下叉(1)的独轮，其特征在于：所述独轮为全向轮(15)，所述全向轮(15)包括同轴固装前后转动的左、右轮毂(2)，各轮毂(2)上圆周均布有左右转动的节轮(3)，左、右轮毂(2)上的节轮(3)位置相错，与左、右轮毂(2)同轴固装有左、右轮盘(4)，左、右轮盘(4)通过于左、右轮盘(4)上空转的左、右支撑轴(19)安装于轮架下叉(1)的左、右叉口上，所述轮毂(2)的驱动为安装于轮架下叉一侧的轮毂电机；所述节轮(3)的驱动包括轮毂外传动组件和轮毂内传动组件，所述轮毂外传动组件设于左、右轮毂(2)上方的轮架下叉(1)内，包括安装于上轮叉(6)且左、右转动的摩擦驱动轮，所述摩擦驱动轮的轮体(7)上圆周均布有前后转动的摩擦节轮(17)，所述上轮叉(6)通过弹性压装结构安装于轮架下叉(1)而将摩擦节轮(17)压紧在左或右轮毂(2)的节轮(3)上，所述摩擦驱动轮的驱动为安装于上轮叉(6)一侧的步进电机(8)，所述轮毂内传动组件包括设于左、右轮盘(4)内的左、右大斜齿轮(9)，左、右大斜齿轮(9)安装于贯穿左、右轮毂(2)的传动轴上，各大斜齿轮(9)与圆周均布且与各节轮(3)对位的小斜齿轮(10)啮合，各小斜齿轮(10)的转轴与对位节轮的转轴通过传动带(11)或啮合的传动齿连接。