[实用新型]天然气管道铺设机器人的激光平衡系统有效
| 申请号： | 201621054726.4 | 申请日： | 2016-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN206899271U | 公开（公告）日： | 2018-01-19 |
| 发明（设计）人： | 王春海;刘芳;王子溪 | 申请（专利权）人： | 天津市安维康家科技发展有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J11/00;F16L1/036 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300000 天津市滨海新区天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种天然气管道铺设机器人的激光平衡系统，其中激光平衡控制系统包括激光平衡系统、集成平衡控制系统、液压控制调整系统、三坐标水平控制模块和液压调整执行机构；集成平衡控制系统通过接收光电信号转换器输出的高电平信号和三坐标水平控制模块的高电平信号，经逻辑算法程序输出高电平信号通过液压控制调整系统调整对角线四方向的液压调整执行机构，使管道铺设机器人平台时时保持水平平衡状态，保证管道坡口焊接的精度；本发明的管道铺设机器人的激光平衡控制系统有效的解决了管道铺设机器人在地形复杂条件下的水平平衡的问题，提高了铺设的效率、精度和质量，对于管道铺设机器人的升级换代具有重大意义。 | ||
| 搜索关键词： | 天然气 管道 铺设 机器人 激光 平衡 系统 | ||
【主权项】：
天然气管道铺设机器人的激光平衡系统，其特征在于：包括激光传导系统(1)、集成平衡控制系统(11)、液压控制调整系统(12)、三坐标水平控制模块(10)和液压调整执行机构(13)；所述激光传导系统(1)包括激光发生器(2)、等离子体(3)、Y轴相位传感器(4)、偏频传感器(5)、激光光路L1(6)、激光光路L2(7)、半透半反激光接收器(8)、合光棱镜激光接收器(9)和光电信号转换器(14)；激光发生器(2)在等离子体(3)中产生的激光束通过Y轴相位传感器(4)将相位信号通过激光光路L1(6)传导至半透半反激光接收器(8)，同时激光发生器(2)在等离子体(3)中产生激光束通过偏频传感器(5)将偏频信号通过激光光路L2(7)传导至合光棱镜激光接收器(9)，至此两路光信号经光电信号转换器(14)转换为高电平信号；所述集成平衡控制系统(11)通过接收光电信号转换器(14)输出的高电平信号和三坐标水平控制模块(10)的高电平信号，经逻辑算法程序输出高电平信号通过液压控制调整系统(12)调整对角线4方向的液压调整执行机构(13)，使管道铺设机器人平台时时保持水平平衡状态，保证管道坡口焊接的精度。
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