[实用新型]串并混联解耦型码垛机器人全平衡机构

摘要

本实用新型涉及机器人重力平衡结构技术领域，具体地说是一种串并混联解耦型码垛机器人全平衡机构，其特征在于包括蜗卷装置、行星减速器装置、链轮装置，蜗卷装置、链轮装置分别连接在行星减速器装置的两侧。本实用新型与现有技术相比，将蜗卷弹簧设在行星减速机的低速端，拉伸链条用的链轮安置在行星减速机的高速端，这样能缩小链轮大小，使整个结构更紧凑；并能通过蜗卷弹簧的平面旋转变形来储存能量，产生线性的反作用扭矩，其工作角度能达到90度。

主权项

一种串并混联解耦型码垛机器人全平衡机构，其特征在于：包括蜗卷装置、行星减速器装置、链轮装置，所述的蜗卷装置包括蜗卷罩(9)、蜗卷罩外盖(9‑1)、蜗卷弹簧(7)、蜗卷弹簧内钩旋转轴(6)；若干蜗卷弹簧(7)并排套接在蜗卷弹簧内钩旋转轴(6)上，且蜗卷弹簧(7)的内钩卡接在蜗卷弹簧内钩旋转轴(6)的外壁所设的钩槽内；装配有蜗卷弹簧(7)的蜗卷弹簧内钩旋转轴(6)嵌设在蜗卷罩(9)内，并由设有轴孔的蜗卷罩外盖(9‑1)盖合在蜗卷罩(9)内；所述的行星减速器装置包括行星减速器输出轴(41)、行星架(42)、太阳轮(11)、行星齿轮(12)，所述的行星架(42)设有三个均布在行星减速器输出轴(41)的一端的端面近环壁处；每个行星架(42)上轴接一个行星齿轮(12)，太阳轮(11)的内齿分别与三个行星齿轮(12)的相近处的齿啮合；所述的链轮装置包括链轮(1)、链条(2)、输入齿轮(13)、输入齿轮轴(10)，输入齿轮轴(10)上依次轴接输入齿轮(13)、链轮(1)，所述的链条(2)的下部与链轮(1)啮合，且链条(2)下部的端头固定在链轮(1)上；链条(2)的另一端用于连接机器人移动滑块；所述的行星减速器装置的行星减速器输出轴(41)的另一端穿过蜗卷罩外盖(9‑1)的轴孔后轴接于蜗卷弹簧内钩旋转轴(6)的轴孔内；所述的链轮装置的输入齿轮(13)啮合于三个行星齿轮(12)内。