[实用新型]一种双腿行走机器人的脚部控制系统

摘要

本实用新型公开的一种双腿行走机器人的脚部控制系统，主控制器采用STM32F103RB芯片，结构上采用上、下位机分布式控制结构，包括上位机的主控制器和下位机的DSP，以及姿态传感器、柔性阵列力传感器、六维力/力矩传感器；该系统是模仿人类双腿行走具有复杂地面环境感知能力而设计的，左右两只脚采用对称设置；通过姿态传感器、柔性阵列力传感器、六维力/力矩传感器进行实时感知地面数据信息，具备对各种地面环境识别和脚部姿态获取、脚底与地面接触位置的实时感知和估计，使双腿行走机器人能够实时根据地面情况，精确地进行行走。

主权项

一种双腿行走机器人的脚部控制系统，其特征在于：该系统采用上、下位机分布式控制结构，包括上位机的主控制器，下位机的左脚DSP、右脚DSP，以及左脚姿态传感器、右脚姿态传感器、左脚柔性阵列力传感器、右脚柔性阵列力传感器、左脚六维力/力矩传感器、右脚六维力/力矩传感器；所述主控制器为STM32F103RB芯片，其通过CAN总线控制器向下位机的左脚DSP、右脚DSP发送控制命令，所述的主控制器分别与CAN总线控制器、电源模块电性连接，所述左脚DSP分别与CAN总线控制器、左脚反馈调节电路、左脚姿态传感器电性连接，左脚多路电压跟随器分别与左脚反馈调节电路、左脚柔性阵列力传感器、左脚六维力/力矩传感器电性连接，所述右脚DSP分别与CAN总线控制器、右脚反馈调节电路、右脚姿态传感器电性连接，右脚多路电压跟随器分别与右脚反馈调节电路、右脚柔性阵列力传感器、右脚六维力/力矩传感器电性连接。