[实用新型]一种砌墙机器人

摘要

本实用新型公开一种砌墙机器人，包括工作台体，其上设置有砖车移载机构、双四轴联动控制系统、自动抹泥器、液压切砖器、夹砖托盘、升降、平移机构，所述砖车移载机构通过台体支架第一导轨和台体支架第二导轨在所述工作台上进行上下运动，所述双四轴联动控制系统对取砖机械手进行空间定位、移载，所述自动抹泥器与液压切砖器互相平行且横跨夹砖托盘设置，所述自动抹泥器设置有料斗、叶轮和驱动电机，所述液压切砖器设置有刀片支架，所述升降、平移机构设置于所述工作台体中台体底座和工作台面支撑架之间的中空部位。该机械人能够代替人执行取砖、抹泥、切砖、砌墙等动作,自动化程度高、效率高、使用方便。

主权项

一种砌墙机器人，包括工作台体(1)，所述工作台体(1)包括工作台面(101)、台体底座(102)、工作台面支撑架(103)、台体支架第一导轨(104)、台体支架第二导轨(105)，其特征在于，所述工作台体(1)上设置有移载砖车的砖车移载机构(3)，所述砖车移载机构(3)通过台体支架第一导轨(104)和台体支架第二导轨(105)在所述工作台上(1)进行上下运动，在所述工作台面支撑架(103)与所述台体底座(104)所构成的中空部位设置有执行加气块砌墙动作的升降、平移机构(2)，在所述的工作台面(101)上设置有对加气块进行空间坐标定位的双四轴联动控制系统(4)、对加气块自动抹泥的自动抹泥器(5)、自动切除多余加气块的液压切砖器(6)、承载加气块并对加气块定位的夹砖托盘(7)，其中，所述自动抹泥器(5)与所述液压切砖器(6)互相平行且均横跨所述夹砖托盘(7)设置，所述双四轴联动控制系统(4)设置在所述自动抹泥器(5)、所述液压切砖器(6)、所述夹砖托盘(7)的上方以及所述工作台体(1)的一侧，其中所述双四轴联动控制系统(4)包括第一X轴导轨(401)和设置在所述第一X轴导轨(401)上的第一X伺服电机以及第一X轴滑块、第二X轴导轨(402)和设置在所述第二X轴导轨(402)上的第二X轴伺服电机以及第二X轴滑块、Y轴导轨(403)和设置在所述Y轴导轨(403)上的Y轴伺服电机与Y轴滑块(405)、Z轴伸缩臂(404)和设置在所述Z轴伸缩臂(404)上的取砖机械手(408)，所述第一X轴导轨(401)通过设置在所述第一X轴导轨(401)内的所述第一X轴滑块与所述Y轴导轨(403)滑动地连接，所述第二X轴导轨(402)通过设置在所述第二X轴导轨(402)内的所述第二X轴滑块与所述Y轴导轨(403)滑动地连接，所述第一X轴导轨(401)、所述Y轴导轨(403)通过第一X轴导轨支撑架(410)与所述工作台体(1)相连，所述第二X轴导轨(402)、Y轴导轨(403)通过第二X轴导轨支撑架(411) 与所述工作台体(1)相连，所述Z轴伸缩臂(404)经由安装板(406)通过Y轴滑块(405)与所述Y轴导轨(404)滑动地连接。