[实用新型]基于颗粒物塑形的气动多爪夹持器

摘要

本实用新型公开了一种基于颗粒物塑形的气动多爪夹持器，包括对称分布的N个接触块单元和一个能在一定角度内任意展开的驱动底座，N≥3。夹持动作具有如下特点一、接触块薄膜表面充气松弛后被动贴合物体表面，真空固化后与物体形成可靠约束。二、驱动底座由气囊式气缸驱动，改变气囊内部压力可实现夹紧力的调节。三、接触传感装置反馈信号可调整气囊内部参数。得益于上述特点，所述夹持器能够快速的夹持和释放传统夹持器无法胜任的物体。本实用新型应用高气密性特种橡胶及压缩空气，有益于环保与节能，在食品夹持和包装、医疗操作、服务型机器人末端夹持器、混流生产线多种形状零件夹持、电子商务仓库、海底勘探等领域具有良好的应用前景。

主权项

一种基于颗粒物塑形的气动多爪夹持器，其特征在于：包括N个接触块单元和一个在一定角度任意展开的驱动底座，N个接触块单元对称分布在驱动底座的底部；所述接触块单元包括接触块前压板（14）、接触块中间夹板（13）、接触块后盖（12）、薄膜（15）、过滤网（17）、颗粒物质（18）、接触块快换接头（19）和接触块充气软管（20）；接触块中间夹板（13）设置在接触块前压板（14）和接触块后盖（12）之间，分别与接触块前压板（14）和接触块后盖（12）固连；接触块中间夹板（13）中心设有通槽，所述通槽贯穿接触块前压板（14），颗粒物质（18）设置在所述通槽内；薄膜（15）设置在接触块前压板（14）和接触块中间夹板（13）之间，覆盖上述通槽，防止颗粒物质（18）泄露；接触块后盖（12）中心设有螺纹孔，接触块充气软管（20）通过接触块快换接头（19）与螺纹孔连接，接触块快换接头（19）入口处设有过滤网（17），防止在抽离空气时接触块单元内部的颗粒物质（18）被吸出。