[实用新型]一种隧道支护钻孔机器人

摘要

本实用新型提供一种隧道支护钻孔机器人，包括：钻头的动力来源，无刷直流电机；齿轮减速器；钻孔装置的进给采用微型丝杠滑台；丝杠滑台的动力为步进电机；还包括：整个隧道支护机器人的支撑结构‑经改进的万向牛眼轮；沿隧道轴向定位驱动的丝杠滑台；沿隧道周向定位的旋转电机；联轴器；为实现精确定位的光电编码盘反馈系统；整个机器人尾部的电控箱；为实现自动插锚杆，而专门设计的楔形块锚杆自动弹射机构。上述各部分之间紧密配合构成隧道支护机器人。本实用新型利用改进型万向牛眼轮沿隧道周向120°三角布置作支撑的隧道支护钻孔结构，采用位置闭环控制，利用步进驱动器的带电自锁，定位精度高，结构简单，钻孔灵活。

主权项

一种隧道支护钻孔机器人，其特征在于：包括大滑台，大滑台的端部安装有轴向进给电机，轴向进给电机的输出端与安装在大滑台上的轴向进给丝杠连接，轴向进给丝杠上安装有大滑板，大滑板上安装有旋转电机连接板，旋转电机连接板上安装有旋转电机，旋转电机的输出轴通过联轴器与法兰的一端固连，法兰的另一端固连有六边形轴，六边形轴的外表面设置有改进的牛眼轮，六边形轴的端部固连有径向进给电机连接板，径向进给电机连接板上安装有进给电机，进给电机的输出轴上安装有进给小齿轮，所述径向进给电机连接板的端部还连接有小滑台，小滑台上通过一对轴承座和轴座安装有钻头进给丝杠，钻头进给丝杠的端部安装有进给大齿轮，进给小齿轮与进给大齿轮啮合，所述钻头进给丝杠上还安装有小滑板，小滑板的上端安装有连接板，上端轴座的侧面安装有定块，定块上通过锚杆推杆弹力微调螺栓与动块连接，下端轴座的侧面安装有锚杆固定板，锚杆固定板上安装有锚杆库，锚杆库内设置有两块锚杆压板，每块锚杆压板与锚杆库之间设置有压板弹簧，两块锚杆压板之间设置有锚杆，锚杆库上端设置有锚杆推杆滑道，所述连接板上设置有楔形块配合孔，具有水平圆柱端的楔形块的下端面的初始位置卡在连接板上，楔形块上安装有楔形块固定板，锚杆推杆滑道内设置有锚杆推杆，且锚杆推杆滑道上端与锚杆推杆之间设置有弹簧，锚杆推杆上设置有沉头通孔，锚杆推杆与楔形块固定板通过导向圆柱棒以及螺钉连接，导向圆柱棒位于沉头通孔内，锚杆推杆与楔形块固定板之间设置有楔形块弹簧，具有水平圆柱端的楔形块的圆柱端插入至锚杆推杆上设置的孔内，所述连接板的端部还安装有钻头电机，钻头电机的输出轴上安装有钻孔传动小齿轮，连接板上安装有圆筒，圆筒内安装有轴，轴的上端穿过连接板且其上端安装有钻孔传动大齿轮，钻孔传动小齿轮与钻孔传动大齿轮啮合，轴的下端固连有钻头。