[实用新型]一种用于主从姿态控制的辅助机构

摘要

本实用新型提供一种用于主从姿态控制的辅助机构，主从姿态控制的主手姿态调整方法是针对没有姿态电机的主手，当主从姿态一致时，不需要辅助机构，此时辅助机构远离主手的工作区域，不影响主从操作；当主从姿态由于某种原因不一致时，辅助机构翻转进入工作区域，通过将主手与辅助机构对接的方式恢复主从姿态一致。辅助机构主要由翻转部分和姿态调整部分组成，翻转部分根据实际需要，可以将姿态调整部分移动到理想的工作位置。本实用新型为没有姿态电机的主手，提供了一种高效的、准确的主手姿态调整方法，提高了工作人员的工作效率。

主权项

一种用于主从姿态控制的辅助机构，在工作台上设置有计算机、主手和从手，其特征在于：还包括辅助机构，辅助机构包括安装在工作台上的辅助机构机座、辅助机构底座、第三辅助机构连杆、第二辅助机构连杆、第一辅助机构连杆和导向装置，所述辅助机构机座上安装有第五电机，第五电机的输出端与辅助机构底座连接，第三辅助机构连杆的一端与辅助机构底座铰接、另一端与第二辅助机构连杆的一端铰接，且第三辅助机构连杆与辅助机构底座、第三辅助机构连杆与第二辅助机构连杆的铰接轴分别与第四电机和第三电机的输出端连接，第二辅助机构连杆的另一端安装第二电机，第二电机的输出端与第一辅助机构连杆的一端连接，第一辅助机构连杆的另一端与导向装置铰接，且第一辅助机构连杆与导向装置的铰接轴与第一电机的输出端固连，所述导向装置与主手的执行器连接。