[实用新型]能够自降温的水冷壁测距爬壁机器人

摘要

能够自降温的水冷壁测距爬壁机器人，属于锅炉水冷壁检测领域。本实用新型是为了解决水冷壁管厚度检测的面积大、位置分散、不方便测量给工作人员带来很大的困难，同时检测工具长时间在恶劣环境下工作时寿命短、增加成本的问题。本实用新型同步带、同步带主轮、同步带从轮和压紧轮轴的结构中，在同步带主轮旋转的情况下，通过同步带同时带动同步带从轮和压紧轮轴同时旋转，实现机器人行走功能。磁铁支架上镶嵌多个磁铁，这些磁铁依靠磁力吸附在水冷壁表面，同时磁铁支架的结构恰好能够与水冷管的弧度相适应。位移传感器测量机器人攀爬的实际高度，当超声波测厚仪测得厚度不符合标准时，就能够马上对缺失点进行快速定位。

主权项

能够自降温的水冷壁测距爬壁机器人，其特征在于，它包括：位移传感器、连接部和两个呈左右对称结构的轮组；连接部包括：减震片组、减震片支撑架(16)和丝杠(21)；减震片组呈栅格形状，并且该减震片组在横向和纵向均能够伸缩，减震片支撑架(16)包括相互分离的两部分，减震片组的两端分别与减震片支撑架(16)的两部分铰接，丝杠(21)用于驱动减震片组进行伸缩运动，两个轮组分别固定在减震片支撑架(16)的两部分上，位移传感器固定在减震片支撑架(16)的一部分上，位移传感器用于采集锅炉水冷壁爬壁机器人从地面开始所移动的距离；每个轮组包括：同步带(4)、多个磁铁支架(5)、压紧轮(7)、压紧轮轴(8)、驱动器(9)、支架(1)碳纤维支架(10)、驱动轮架(11)、同步带主轮(12)、同步带从轮(14)、同步带从轮支撑架(17)、压紧轮支撑板(18)、直流伺服电机(19)、超声波测厚仪(20)、从动轴(22)和主动轴(23)；压紧轮轴(8)、从动轴(22)和主动轴(23)相互平行，且压紧轮轴(8)位于从动轴(22)和主动轴(23)的上方，压紧轮(7)固定在压紧轮轴(8)末端，同步带主轮(12)固定在主动轴(23)末端，同步带从轮(14)固定在从动轴(22)末端，同步带(4)同时套接在压紧轮(7)、从动轴(22)和主动轴(23)外侧，多个磁铁支架(5)均匀固定在同步带(4)外表面；支架(1)碳纤维支架(10)沿纵向设置，一个轮组通过支架(1)碳纤维支架(10)与减震片支撑架(16)的一部分固定连接，驱动轮架(11)固定在支架(1)碳纤维支架(10)的末端，主动轴(23)的首端与驱动轮架(11)转动连接，且主动轴(23)与支架(1)碳纤维支架(10)相互垂直，同步带从轮支撑架(17)固定在支架(1)碳纤维支架(10)的首端，从动轴(22)的首端与同步带从轮支撑架(17)转动连接，压紧轮支撑板(18)固定在驱动轮架(11)上，压紧轮轴(8)的首端与压紧轮支撑板(18)转动连接，驱动器(9)固定在驱动轮架(11)上；磁铁支架(5)包括底和两个侧壁，两个侧壁分别固定在底的两边且相互正对，两个侧壁与底之间的夹角均为钝角，两个侧壁内侧的下方分别通过两个回力弹簧与底连接，磁铁支架(5)为弹性支架，两个侧壁内侧上均设有多个磁铁(6)；驱动器(9)的驱动信号输出端连接直流伺服电机(19)的驱动信号输入端，直流伺服电机(19)通过主动轴(23)带动同步带主轮(12)转动，超声波测厚仪(20)固定在支架(1)碳纤维支架(10)上，超声波测厚仪(20)用于检测水冷壁上水冷壁管的厚度；每个驱动器(9)上均设有温度传感器、降温风扇、比较器、无线发射电路、无线接收电路和显示器，温度传感器用于检测驱动器(9)的温度，温度传感器的温度信号输出端同时连接比较器的温度信号输入端和无线发射电路的温度信号输入端，比较器的驱动信号输出端连接降温风扇的驱动信号输出端，无线接收电路的温度信号输出端连接显示器的温度信号输入端，无线发射电路与无线接收电路之间实现无线信号传输。