[实用新型]一种具有光流传感器的多旋翼无人机

摘要

一种具有光流传感器的多旋翼无人机，其包括信号采集部分、信号处理部分、遥控导航部分、动作执行部分，信号采集部分包括三轴陀螺仪、三轴加速度计、图像采集装置、气压高度计、光流传感器；磁航向仪、GPS天线、多普勒雷达、三轴陀螺仪、三轴加速度计、气压高度计、光流传感器的模拟信号通过信号转换电路转换为数字信号提供给主控计算机，进而得出无人机的姿态、位置、方位以及速度；经过数据处理后向PWM驱动器提供调制驱动信号控制电子调速器，电子调速器与安装有旋翼的电机机械连接，控制旋翼的转速。

主权项

一种具有光流传感器的多旋翼无人机，其包括信号采集部分、信号处理部分、遥控导航部分、动作执行部分，其特征在于：信号采集部分包括三轴陀螺仪、三轴加速度计、图像采集装置、气压高度计、光流传感器；信号处理部分包括信号转换电路、主控计算机、信号输入电路；遥控导航部分包括磁航向仪、GPS天线、多普勒雷达、无线数据传输模块、遥控接收机；动作执行部分包括旋翼、电机、电子调速器、PWM驱动器、喷洒装置；磁航向仪、GPS天线、多普勒雷达、三轴陀螺仪、三轴加速度计、气压高度计、光流传感器的模拟信号通过信号转换电路转换为数字信号提供给主控计算机，进而得出无人机的姿态、位置、方位以及速度；经过数据处理后向PWM驱动器提供调制驱动信号控制电子调速器，电子调速器与安装有旋翼的电机机械连接，控制旋翼的转速；光流传感器包括图像模组和处理器两部分，图像模组的尺寸为21mm×12．5mm，镜头焦距4．49mm，视场角67°，像素640×480；处理器集成一个数字摄像头接口，通过数字摄像头接口与图像模组连接，处理器具有128kB的RAM；处理器具有120MHz频率的时钟。