[发明专利]一种多激光扫描器的激光导引AGV导航定位方法及装置

摘要

本发明提供一种多激光扫描器的激光导引AGV导航定位方法及装置。两个激光扫描器安装在AGV车体前端的对角处和后端的对角处两处位置，二者沿AGV对角线安装布置，且位于同一安装平面上；通过对两个不同方向的激光扫描器所获取的扫描信息进行数据融合处理，可获取更广阔的扫描视野，避免了因AGV自身对激光扫描器遮挡而带来的视野受阻的问题。从而能够有效的保证AGV小车获取更加全面的环境数据，获得更加精准的导航和定位效果，提高导航和定位的稳定性和精准度。

主权项

一种多激光扫描器的激光导引AGV导航定位方法，其特征在于，包括步骤：S01：AGV车体上安装有两个激光扫描器，两个激光扫描器分别对扫描区域A1和扫描区域A2的原始激光扫描数据进行采集，并对采集数据进行滤波及数据预处理；S02：对S01中滤波和数据预处理后的数据进行特征提取，获取激光扫描数据的特征数据；S03：对S02中获取的特征数据提取点、直线段或圆弧中的一种或几种特征数据，并对所提取点、直线段或圆弧特征数据分别进行关联匹配，获得关联匹配数据；S04：从AGV车体上的控制器中获取行车数据；S05：对激光扫描数据进行数据融合，所述数据融合是根据关联匹配数据和行车数据对多个激光扫描器的数据进行叠加、拼接的融合运算处理，数据融合运算处理后获得一组融合数据；S06：判断AGV车载控制器中是否存有已建立的电子地图：若电子地图已建立则进入步骤S08导航模式，否则进入步骤S07建图模式；S07：所述建图模式，是根据步骤S05中获取的融合数据建立AGV对环境特征的电子地图，并保存在AGV车载控制器，然后进入步骤S08；S08：导航模式，AGV车载控制器进行实时计算AGV的位置和姿态数据，同时探测AGV前进方向的障碍物，并将计算结果和障碍检测结果发送给AGV车载控制器，完成对AGV的导航。