[发明专利]一种基于双传感器探测的宽范围汽车辅助预警方法

摘要

一种基于双传感器探测的宽范围车辆辅助驾驶预警方法，包括优化设置第一、第二、第三、第四子探测传感器和高度探测传感器，进行预先定标，对探测方向上的台阶进行扫描，计算得到台阶的高度和车辆到台阶的距离，并且对车辆与地面之间的间隙值进行补偿,根据不同的探测周期判断车辆的刮蹭情况，并实时报警和调整驾驶方式，能够定量化的提醒驾驶员，并且加大了探测范围，避免了探测盲区，有效防止发生刮蹭。

主权项

一种基于双传感器探测的宽范围汽车辅助预警方法，其特征在于，依次包括以下步骤：(1)在车辆的车尾的中心位置处相距M的距离处分别设置用于探测后方台阶的高度的第一、第二探测传感器，其中第一、第二传感器的设置位置尽量接近车身的两侧，其中，第一、第二探测传感器分别设置为位置相同的两个子探测传感器，第一探测传感器包括第一、第二子探测传感器，第二探测传感器包括第三、第四子探测传感器，第一、第二、第三、第四子探测传感器的探测方向在竖直方向上能够调节，并且调整的探测角度预先进行了标定；在车辆的车头和车尾的下部还分别设置有第一和第二高度探测器；(2)当车辆的车尾不需要驶上台阶时，则台阶探测开关处于关闭的状态，当车辆的车尾需要驶上台阶时，打开台阶探测开关，进入步骤(3)；(3)通过第一、第三子探测传感器在竖直方向以预设频率发射探测信号，实时的调整探测角度，在后方的竖直探测范围内进行完整扫描，通过第一和第二高度探测器分别实时探测车头和车尾到地面的距离P1和P2，通过比较P1和P2的值来判断车辆的倾斜方向和倾斜程度，对车辆与地面之间的间隙值进行补偿，得到补偿后的间隙值；(4)在进行完整扫描后，当确定存在台阶时，同时开启第一、第二、第三、第四子探测传感器：调整探测角度使得第一、二子探测传感器分别探测台阶的上沿和下沿，分别记录此时的第一、第二子探测传感器分别探测到的探测角度值α1和β1，并记录此时第一、第二子探测传感器分别至台阶的上沿和下沿的长度值L11和L21；同时调整探测角度使得第三、四子探测传感器分别探测台阶的上沿和下沿，分别记录此时的第三、第四子探测传感器分别探测到的探测角度值α2和β2，并记录此时第三、第四子探测传感器分别至台阶的上沿和下沿的长度值L31和L41；(5)分别计算台阶的高度：和H＝max(H1，H2)，即H取H1和H2的最大值，同时可以计算得到车辆到台阶的距离D，其中(6)如果D大于车辆的安全距离阈值时，保持车速和探测频率，否则降低车速，并且提高探测频率；(7)将步骤(5)中计算得到的台阶高度H，与补偿后的间隙值进行对比，播报台阶高度H与补偿后的间隙值的差值，发出预警提示；(8)车辆继续行驶，在下一个探测周期内，分别调整探测的角度值α1和β1，α2和β2，使得第一和第二、第三和第四探测传感器分别依然对应探测障碍物的上沿和下沿，并 分别记录此时的探测角度值α1和β1，α2和β2，以及第一、第三子探测传感器分别至台阶的上沿的长度值L11和L12和第二、第四探测子传感器分别至台阶的下沿的长度值L31，L42；(9)用与步骤(5)相同的计算方式计算得到此时台阶的高度H和车辆到台阶的距离D；(10)重复步骤(2)‑(9)，根据台阶的高度H和车辆到台阶的距离D，实时播报并发出预警提示，调整车辆的驾驶方式。