[发明专利]一种基于双传感器探测的宽范围汽车辅助预警方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆安全领域，具体涉及一种基于双传感器探测的宽范围汽车辅助预警方法。

背景技术

随着社会经济的发展，车辆成为了现代社会家庭的首选代步工具，其数量在近10年内迅速的增加。目前停车难的问题已经凸显，复杂停车环境也日趋增多。在车辆驾驶的过程中，难免会出现需要经过的障碍路况，例如停车时经常需要驶上路边的台阶等，在这些情况下，由于不同品牌和不同型号的车辆的结构都设计的不同，尤其是底盘与地面的高度也不一样，并且驾驶员对于路边障碍情况的判断也会不同，尤其在障碍物的大小处于车辆能否顺利通过的临界参数附近时，驾驶员很难准确的判断。因此，车辆经常发生刮蹭，尤其是对底盘和保险杠的刮蹭，造成了经济损失。

目前，现有的车辆障碍物探测大都适用雷达和影像的方式，利用雷达探测到存在障碍物时，发出预警提醒驾驶员注意，或是通过影响的方式将障碍物的影像呈现给驾驶员以示预警。然而，上述方式虽然可以有效的避免刮蹭和碰撞，但是上述方式无法定量的提示驾驶员，从而驾驶员被提醒的情况下，也会驾驶车辆发生刮蹭，尤其是在需要驶上台阶的情况。此外，由于现有的探测方法大都是以平行测量或近似平行的方式测量周边的障碍物，当障碍物处于低于车辆后部，并且靠近车辆的位置处时，这些位置属于探测的盲区，无法通过现有的方式进行探测。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种能够实现实时预判障碍物的高度，与车辆能够用过的高度进行对比，定量化的提醒驾驶员，并且加大了探测范围，避免了探测盲区，从而有效防止发生刮蹭的基于双传感器探测的宽范围汽车辅助预警方法。

本发明提供了一种基于双传感器探测的宽范围汽车辅助预警方法，依次包括以下步骤：

(1)在车辆的车尾的中心位置处相距M的距离处分别设置用于探测后方台阶的高度的第一、第二探测传感器，其中第一、第二传感器的设置位置尽量接近车身的两侧，

其中，第一、第二探测传感器分别设置为位置相同的两个子探测传感器，第一探测传感器包括第一、第二子探测传感器，第二探测传感器包括第三、第四子探测传感器，第一、第二、第三、第四子探测传感器的探测方向在竖直方向上能够调节，并且调整的探测角度预先进行了标定；

在车辆的车头和车尾的下部还分别设置有第一和第二高度探测器；

(2)当车辆的车尾不需要驶上台阶时，则台阶探测开关处于关闭的状态，当车辆的车尾需要驶上台阶时，打开台阶探测开关，进入步骤(3)；

(3)通过第一、第三子探测传感器在竖直方向以预设频率发射探测信号，实时的调整探测角 度，在后方的竖直探测范围内进行完整扫描,通过第一和第二高度探测器分别实时探测车头和车尾到地面的距离P1和P2，通过比较P1和P2的值来判断车辆的倾斜方向和倾斜程度，对车辆与地面之间的间隙值进行补偿，得到补偿后的间隙值；

(4)在进行完整扫描后，当确定存在台阶时，同时开启第一、第二、第三、第四子探测传感器：

调整探测角度使得第一、二子探测传感器分别探测台阶的上沿和下沿，分别记录此时的第一、第二子探测传感器分别探测到的探测角度值α₁和β₁，并记录此时第一、第二子探测传感器分别至台阶的上沿和下沿的长度值L11和L21；

同时调整探测角度使得第三、四子探测传感器分别探测台阶的上沿和下沿，分别记录此时的第三、第四子探测传感器分别探测到的探测角度值α₂和β₂，并记录此时第三、第四子探测传感器分别至台阶的上沿和下沿的长度值L31和L41；

(5)分别计算台阶的高度：和 H＝max(H1，H2)，即H取H1和H2的最大值，同时可以计算得到车辆到台阶的距离D，其中

(6)如果D大于车辆的安全距离阈值时，保持车速和探测频率，否则降低车速，并且提高探测频率；

(7)将步骤(5)中计算得到的台阶高度H，与补偿后的间隙值进行对比，播报台阶高度H与补偿后的间隙值的差值，发出预警提示；