[发明专利]基于磁编码的多圈角度控制方法及装置有效
| 申请号： | 201611266118.4 | 申请日： | 2016-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN106774451B | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;白熹;范文华;张礼富 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 44288 广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙) | 代理人： | 石伍军;张鹏<国际申请>=<国际公布>= |
| 地址： | 518000广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于磁编码的多圈角度控制方法，包括：获取目标转角；判断目标转角的绝对值是否大于360度；若所述目标转角的绝对值大于360度，则执行第一运转模式并计算运转目标转角对应的角度需要经过预设位置的次数N；当经过预设位置的次数达到N时，执行第二运转模式。本发明提供的基于磁编码的多圈角度控制方法，根据起始位置、目标位置、运转目标转角对应的角度设定不同的运转模式，简化编程逻辑，降低代码出现BUG的概率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 编码 角度 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.基于磁编码的多圈角度控制方法，其特征在于，包括：/n获取目标转角；/n判断目标转角的绝对值是否大于360度；/n若所述目标转角的绝对值大于360度，则执行第一运转模式；/n计算运转目标转角对应的角度需要经过预设位置的次数N；/n当经过预设位置的次数达到N时，执行第二运转模式，其中，所述N为大于1的自然数；/n若目标转角的绝对值小于360度，则判断运转目标转角对应的角度是否需要经过预设位置；/n若运转目标转角对应的角度需要经过预设位置，则执行第一运转模式到达预设位置，到达预设位置后执行第二运转模式；/n若运转目标转角对应的角度不需要经过预设位置，则执行第二运转模式。/n
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