[发明专利]一种车速规划的方法、装置和设备有效
| 申请号： | 201611262731.9 | 申请日： | 2016-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN106740868B | 公开（公告）日： | 2019-03-29 |
| 发明（设计）人： | 刘伟;迟逞;张广晟;卫璐;马万里 | 申请（专利权）人： | 东软集团股份有限公司;东软睿驰汽车技术（上海）有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/105 | 分类号： | B60W40/105 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 刘佳;王宝筠 |
| 地址： | 110179 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种车速规划的方法。该方法包括：根据目标前路和参考前路的曲率半径，确定目标路径点处和参考路径点处的初始规划速度，以使得第一、第二侧向加速度不大于侧向加速度阈值；根据所述目标路径点的初始规划速度、所述参考路径点的初始规划速度和参考路程，确定所述目标路径点处的目标纵向加速度和目标规划速度，以使得所述目标纵向加速度在纵向加速度限定范围。由此可见，在目标路径点处按照目标规划速度和目标纵向加速度控制行驶的车辆能够避免剧烈的减速以及剧烈的侧向偏移，从而不仅提高了车辆的行驶安全，而且还提高了车内乘客的乘坐舒适程度，并且还节省了能源。此外，本发明实施例还提供了一种车速规划的装置和设备。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车速 规划 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
1.一种车速规划的方法，其特征在于，包括：根据目标前路的曲率半径，确定目标路径点处的初始规划速度，以使得第一侧向加速度不大于侧向加速度阈值，其中，所述目标前路为规划路径上以所述目标路径点为起点的一段路径，所述第一侧向加速度为在所述目标前路上以所述目标路径点处的初始规划速度行驶而产生的侧向加速度；根据参考前路的曲率半径，确定参考路径点处的初始规划速度，以使得第二侧向加速度不大于所述侧向加速度阈值，其中，所述参考前路为所述规划路径上以所述参考路径点为起点的一段路径，所述第二侧向加速度为在所述参考前路上以所述参考路径点处的初始规划速度行驶而产生的侧向加速度；根据所述目标路径点的初始规划速度、所述参考路径点的初始规划速度和参考路程，确定所述目标路径点处的目标纵向加速度和目标规划速度，以使得所述目标纵向加速度在纵向加速度限定范围以内，其中，所述参考路程表示在所述规划路径上从所述目标路径点到所述参考路径点的路程，所述目标纵向加速度表示在所述参考路程上由所述目标规划速度变速成所述参考路径点处的初始规划速度所需的加速度。
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