[发明专利]一种车速规划的方法、装置和设备

说明书

本发明实施例公开了一种车速规划的方法。该方法包括：根据目标前路和参考前路的曲率半径，确定目标路径点处和参考路径点处的初始规划速度，以使得第一、第二侧向加速度不大于侧向加速度阈值；根据所述目标路径点的初始规划速度、所述参考路径点的初始规划速度和参考路程，确定所述目标路径点处的目标纵向加速度和目标规划速度，以使得所述目标纵向加速度在纵向加速度限定范围。由此可见，在目标路径点处按照目标规划速度和目标纵向加速度控制行驶的车辆能够避免剧烈的减速以及剧烈的侧向偏移，从而不仅提高了车辆的行驶安全，而且还提高了车内乘客的乘坐舒适程度，并且还节省了能源。此外，本发明实施例还提供了一种车速规划的装置和设备。

技术领域

本发明涉及信息处理技术领域，特别是涉及一种车速规划的方法、装置和设备。

背景技术

目前的汽车智能系统，不仅能够为驾驶员提供导航路径的规划方案，而且也可以提供车速的规划方案，以用于车辆行驶过程中的车速控制。在现有技术中，车速通常是依据车辆当前位置的前方障碍物进行控制的。具体地，系统可以根据雷达、相机等探测设备获得车辆的前方障碍物的探测结果，然后根据前方障碍物的位置、速度等情况以及车辆自身的运动状态与操作状态规划合适的车速跟随前方障碍物，以便于规划的车速用于实现车辆行驶过程中的车速控制。

但发明人经过研究发现，一方面，雷达、相机等探测设备往往需要在足够大的车速下才能启动并获得较为准确的探测结果，这就导致了车速的规划不能适用于较小的车速，另一方面，在探测不到前方障碍物或探测到的前方障碍物过远的情况下，规划的车速不会受到任何限制，此时往往造成车速过快，这样既不能保证车辆的行驶安全，也可能会给车内乘客造成不能承受的乘坐感受，还会造成能源的浪费。

发明内容

本申请所要解决的技术问题是，提供一种车速规划的方法、装置和设备，以使得车速的规划能够适用于更广泛的速度范围、提高车辆的行驶安全和乘坐舒适程度并节省能源。

第一方面，提供了一种车速规划的方法，包括：

根据目标前路的曲率半径，确定目标路径点处的初始规划速度，以使得第一侧向加速度不大于侧向加速度阈值，其中，所述目标前路为规划路径上以所述目标路径点为起点的一段路径，所述第一侧向加速度为在所述目标前路上以所述目标路径点处的初始规划速度行驶而产生的侧向加速度；

根据参考前路的曲率半径，确定参考路径点处的初始规划速度，以使得第二侧向加速度不大于所述侧向加速度阈值，其中，所述参考前路为所述规划路径上以所述参考路径点为起点的一段路径，所述第二侧向加速度为在所述参考前路上以所述参考路径点处的初始规划速度行驶而产生的侧向加速度；

根据所述目标路径点的初始规划速度、所述参考路径点的初始规划速度和参考路程，确定所述目标路径点处的目标纵向加速度和目标规划速度，以使得所述目标纵向加速度在纵向加速度限定范围以内，其中，所述参考路程表示在所述规划路径上从所述目标路径点到所述参考路径点的路程，所述目标纵向加速度表示在所述参考路程上由所述目标规划速度变速成所述参考路径点处的初始规划速度所需的加速度。

可选的，

目标终点为在所述规划路径上距离所述目标路径点路程最近的第一初始终点，所述目标终点为所述目标前路的终点，所述第一初始终点与所述目标路径点的直线距离等于预设距离阈值；

参考终点为在所述规划路径上距离所述参考路径点路程最近的第二初始终点，所述参考终点为所述参考前路的终点，所述第二初始终点与所述参考路径点的直线距离等于所述预设距离阈值。

可选的，还包括：