[发明专利]一种车速规划的方法、装置和设备

权利要求书

1.一种车速规划的方法，其特征在于，包括：

根据目标前路的曲率半径，确定目标路径点处的初始规划速度，以使得第一侧向加速度不大于侧向加速度阈值，其中，所述目标前路为规划路径上以所述目标路径点为起点的一段路径，所述第一侧向加速度为在所述目标前路上以所述目标路径点处的初始规划速度行驶而产生的侧向加速度；

根据参考前路的曲率半径，确定参考路径点处的初始规划速度，以使得第二侧向加速度不大于所述侧向加速度阈值，其中，所述参考前路为所述规划路径上以所述参考路径点为起点的一段路径，所述第二侧向加速度为在所述参考前路上以所述参考路径点处的初始规划速度行驶而产生的侧向加速度；

根据所述目标路径点的初始规划速度、所述参考路径点的初始规划速度和参考路程，确定所述目标路径点处的目标纵向加速度和目标规划速度，以使得所述目标纵向加速度在纵向加速度限定范围以内，其中，所述参考路程表示在所述规划路径上从所述目标路径点到所述参考路径点的路程，所述目标纵向加速度表示在所述参考路程上由所述目标规划速度变速成所述参考路径点处的初始规划速度所需的加速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

目标终点为在所述规划路径上距离所述目标路径点路程最近的第一初始终点，所述目标终点为所述目标前路的终点，所述第一初始终点与所述目标路径点的直线距离等于预设距离阈值；

参考终点为在所述规划路径上距离所述参考路径点路程最近的第二初始终点，所述参考终点为所述参考前路的终点，所述第二初始终点与所述参考路径点的直线距离等于所述预设距离阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据第一线段的长度、第二线段的长度以及所述第一线段与所述第二线段之间的夹角，计算第三线段的长度，作为所述目标前路的曲率半径；其中，所述第三线段的两个端点分别为所述目标前路的曲率中心和所述目标前路的中点，所述目标前路的曲率中心为第一垂线和第二垂线的交点，所述第一垂线垂直于第四线段且经过所述第四线段的中点，所述第二垂线垂直于第五线段且经过所述第五线段的中点，所述第一线段的两个端点分别为所述第四线段的中点和所述目标前路的中点，所述第二线段的两个端点分别为所述第五线段的中点和所述目标前路的中点，所述第四线段的两个端点分别为所述目标路径点和所述目标前路的中点，所述第五线段的两个端点分别为所述目标前路的终点和所述目标前路的中点；

根据第六线段的长度、第七线段的长度以及所述第六线段与所述第七线段之间的夹角，计算第八线段的长度，作为所述参考前路的曲率半径；其中，所述第八线段的两个端点分别为所述参考前路的曲率中心和所述参考前路的中点，所述参考前路的曲率中心为第三垂线和第四垂线的交点，所述第三垂线垂直于第九线段且经过所述第九线段的中点，所述第四垂线垂直于第十线段且经过所述第十线段的中点，所述第六线段的两个端点分别为所述第九线段的中点和所述参考前路的中点，所述第七线段的两个端点分别为所述第十线段的中点和所述参考前路的中点，所述第九线段的两个端点分别为所述参考路径点和所述参考前路的中点，所述第十线段的两个端点分别为所述参考前路的终点和所述参考前路的中点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考路程等于所述目标路径点的初始规划速度与预设时间阈值的乘积。