[发明专利]基于可变支点的变刚度柔性驱动器有效
| 申请号： | 201611248593.9 | 申请日： | 2016-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN106737819B | 公开（公告）日： | 2019-02-12 |
| 发明（设计）人： | 郭朝;肖晓晖;张玉炳;孙剑韬 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 齐晨涵;姜学德 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于可变支点的变刚度柔性驱动器，包括动力输入机构、刚度调节机构和动力输出机构，所述刚度调节机构包括杠杆、支点柱、滑块和直线导轨，所述杠杆一端铰接在动力输出机构上，所述杠杆上下面分别设置有顶面滑槽和底面滑槽，所述支点柱一端与顶面滑槽配合连接，另一端连接在动力输入机构上，且与动力输入机构之间设置有支点调节结构，所述支点调节结构用于调节支点柱相对于动力输入机构的驱动轴的位置，所述滑块与底面滑槽配合连接且套接在直线导轨上，所述直线导轨连接在动力输出机构上，所述直线导轨上还套接有两段弹簧，所述两段弹簧分别位于滑块两侧。此发明结构紧凑、刚度调节范围广。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 可变 支点 刚度 柔性 驱动器 | ||
【主权项】：
1.一种基于可变支点的变刚度柔性驱动器，包括动力输入机构(a)、刚度调节机构(b)和动力输出机构(c)，其特征在于：所述刚度调节机构(b)包括杠杆(19)、支点柱(20)、滑块(17)和直线导轨(29)，所述杠杆(19)一端铰接在动力输出机构(c)上，所述杠杆(19)上下面分别设置有顶面滑槽(19.1)和底面滑槽(19.2)，所述支点柱(20)一端与顶面滑槽(19.1)配合连接，另一端连接在动力输入机构(a)上，且与动力输入机构(a)之间设置有支点调节结构(d)，所述支点调节结构(d)用于调节支点柱(20)相对于动力输入机构(a)的驱动轴(27)的位置，所述滑块(17)与底面滑槽(19.2)配合连接且套接在直线导轨(29)上，所述直线导轨(29)连接在动力输出机构(c)上，所述直线导轨(29)上还套接有两段弹簧(30)，所述两段弹簧(30)分别位于滑块(17)两侧。
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