[发明专利]基于可变支点的变刚度柔性驱动器

权利要求书

1.一种基于可变支点的变刚度柔性驱动器，包括动力输入机构(a)、刚度调节机构(b)和动力输出机构(c)，其特征在于：

所述刚度调节机构(b)包括杠杆(19)、支点柱(20)、滑块(17)和直线导轨(29)，所述杠杆(19)一端铰接在动力输出机构(c)上，所述杠杆(19)上下面分别设置有顶面滑槽(19.1)和底面滑槽(19.2)，所述支点柱(20)一端与顶面滑槽(19.1)配合连接，另一端连接在动力输入机构(a)上，且与动力输入机构(a)之间设置有支点调节结构(d)，所述支点调节结构(d)用于调节支点柱(20)相对于动力输入机构(a)的驱动轴(27)的位置，所述滑块(17)与底面滑槽(19.2)配合连接且套接在直线导轨(29)上，所述直线导轨(29)连接在动力输出机构(c)上，所述直线导轨(29)上还套接有两段弹簧(30)，所述两段弹簧(30)分别位于滑块(17)两侧。

2.根据权利要求1所述的基于可变支点的变刚度柔性驱动器，其特征在于：所述的支点调节结构(d)包括刚度伺服电机(2)、传动齿轮(16)和刚度调节齿轮(18)；所述传动齿轮(16)连接在刚度伺服电机(2)的输出轴上，与刚度调节齿轮(18)啮合，所述刚度调节齿轮(18)通过链接轴承(24)和链接压轴(25)连接在动力输入机构(a)的驱动轴(27)上，所述刚度调节齿轮(18)上设置有阿基米德螺旋线槽(15)，所述动力输入机构(a)的端面上设置有相对于驱动轴(27)的径向调节槽(21)，所述支点柱(20)另一端依次穿过阿基米德螺旋线槽(15)和径向调节槽(21)，其端部设置有限位的支点顶盖(6)。

3.根据权利要求2所述的基于可变支点的变刚度柔性驱动器，其特征在于：所述动力输入机构(a)包括位置伺服电机(3)、联轴器(5)、驱动器底座(7)和筒状外壳(8)，所述联轴器(5)用于连接位置伺服电机(3)的驱动轴(27)和驱动器底座(7)，所述筒状外壳(8)设置在驱动器底座(7)上，所述径向调节槽(21)设置在驱动器底座(7)上，所述刚度伺服电机(3)固定在驱动器底座(7)上。

4.根据权利要求3所述的基于可变支点的变刚度柔性驱动器，其特征在于：所述筒状外壳(8)包括支撑段(9)和连接段(10)，所述支撑段(9)与驱动器底座(7)连接。

5.根据权利要求4所述的基于可变支点的变刚度柔性驱动器，其特征在于：所述动力输出机构(c)包括筒状驱动器外壳(11)、驱动器顶盖(13)、旋转编码器(14)和偏转连接件(33)，所述筒状驱动器外壳(11)一端与筒状外壳(8)活动连接，另一端与驱动器顶盖(13)连接，所述旋转编码器(14)设置在驱动器顶盖(13)上，所述偏转连接件(33)连接在旋转编码器(14)和筒状外壳(8)上，所述杠杆(19)一端铰接在驱动器外壳(11)上，所述直线导轨(29)尺寸与驱动器外壳(11)内径相同，且连接在驱动器外壳(11)内径上杠杆19的长度为筒状驱动器外壳11内径的0.6到0.75倍。

6.根据权利要求5所述的基于可变支点的变刚度柔性驱动器，其特征在于：所述筒状外壳(8)的连接段(10)上设置有滑动槽(26)，所述滑动槽(26)内镶嵌有滚珠(28)，所述驱动器外壳(11)与筒状外壳(8)通过滚珠(28)实现活动连接。

7.根据权利要求6所述的基于可变支点的变刚度柔性驱动器，其特征在于：还包括驱动器支撑机构(e)，所述驱动器支撑机构(e)包括底座(1)和支架(4)。