[发明专利]一种智能机器人的路径规划方法

摘要

本发明公开一种智能机器人的路径规划方法，包括：(1)将操作空间分为若干个n米*m米矩形虚拟区域；(2)控制智能机器人以弓字型行为逐一遍历每一个所述虚拟区域；(3)智能机器人的弓字型行为过程中，以距离信息、角度信息、碰撞信息及障碍信息构建栅格地图，并标记通过点、障碍物点、碰撞点；(3)实时分析已经构建的地图，判断整个操作空间是否已经遍历完成，是则进入步骤(4)，否则返回步骤(2)；(4)控制智能机器人进行一次沿边行为，并在构建的地图上标记沿边行为点。本发明只依靠机器人行为的距离信息、角度信息、碰撞信息及障碍信息就可以建立起一个误差在可控范围内的有效栅格地图，实现了一种低成本且效率高的机器人路径规划方法。

主权项

一种智能机器人的路径规划方法，所述智能机器人包括主控模块、行动轮、碰撞检测传感器、障碍物检测传感器、距离信息传感器、角度信息传感器；其特征在于，所述方法包括：(1)将操作空间分为若干个n米*m米矩形虚拟区域；(2)控制智能机器人以弓字型行为逐一遍历每一个所述虚拟区域；(3)智能机器人的弓字型行为过程中，以距离信息传感器所获取的距离信息、角度信息传感器所获得的角度信息、碰撞检测传感器获取的碰撞信息及障碍物检测传感器获取的障碍信息构建栅格地图，并标记通过点、障碍物点、碰撞点；(3)实时分析已经构建的地图，判断整个操作空间是否已经遍历完成，是则进入步骤(4)，否则返回步骤(2)；(4)控制智能机器人进行一次沿边行为，并在构建的地图上标记沿边行为点。