[发明专利]一种基于逆动力学的无人机三维轨迹制导方法有效
| 申请号： | 201611233604.6 | 申请日： | 2016-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN106774400B | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 王宏伦;吴健发;李娜;姚鹏;苏子康 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 11121 北京永创新实专利事务所 | 代理人： | 赵文利 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于逆动力学的无人机三维轨迹制导方法，属于无人机导航制导与控制技术领域；首先，针对某无人机的某个轨迹段，通过将解析法和数值迭代法相结合，依次对无人机的位置状态方程进行一级逆动力学解算，以及对无人机的地速和航迹角状态方程进行二级逆动力学解算，得到无人机的指令推力、指令迎角和指令航迹滚转角，再将这几个指令量输入已设计好的姿态控制回路，即可控制无人机的实际地速和位置，同时采用PID控制，使无人机的实际位置收敛于航路点之间的参考轨迹上；本发明可同时精确的控制无人机的地速和三维位置，在线调整无人机的期望飞行轨迹，且控制器计算成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 动力学 无人机 三维 轨迹 制导 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于逆动力学的无人机三维轨迹制导方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤一、针对某个无人机，根据期望轨迹将无人机飞行经过的航路点设定坐标，并划分轨迹段；/n期望轨迹由若干航路点联结成的航路段构成；航路段共有n(n≥1)段，对应有n+1个航路点；/n步骤二、针对每个航路点，根据无人机的机动性能和所设定好的航路情况，设定该航路点对应的转换半径为d；/n步骤三、针对第k段轨迹段，利用无人机的期望轨迹分别计算该轨迹段的实际速度误差和实际位移误差，采用PID控制律加和构成该轨迹段期望的横侧向位移状态的微分项
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