[发明专利]基于航向角势场的机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 201611227463.7 | 申请日： | 2016-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108255164A | 公开（公告）日： | 2018-07-06 |
| 发明（设计）人： | 钟鸿飞;覃争鸣;杨旭 | 申请（专利权）人： | 广州映博智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510665 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于航向角势场的机器人路径规划方法，主要步骤包括：S1，建立算法相应的势场模型；S2，根据势场模型及所处位置的航向角计算机器人受力；S3，根据计算结果驱动机器人运动；S4，判断机器人是否到达目的地；S5，根据机器人当前位置及航向角重新计算机器人受力。本发明方案使用机器人所处位置的航向角辅助计算机器人受力，通过将障碍物在机器人坐标系下的偏角引入障碍物影响距离，随着偏角的增大，障碍物影响距离在逐渐减小，侧后方的障碍物对机器人的斥力影响越来越小，从而导向机器人运动轨迹更加平滑。 | ||
| 搜索关键词： | 航向角 机器人 障碍物 势场 受力 机器人路径规划 计算机器人 所处位置 影响距离 偏角 机器人运动轨迹 驱动机器人运动 机器人坐标系 重新计算 逐渐减小 侧后方 平滑 斥力 算法 引入 | ||
【主权项】：
1.一种基于航向角势场的机器人路径规划方法，其特征在于，主要步骤包括：S1，建立算法相应的势场模型；S2，根据势场模型及所处位置的航向角计算机器人受力；S3，根据计算结果驱动机器人运动；S4，判断机器人是否到达目的地，如没有到达则进入步骤S5，否则结束；S5，根据机器人当前位置及航向角重新计算机器人受力，返回步骤S3。
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