[发明专利]一种用于飞行器的高度控制方法及控制系统

摘要

本发明公开一种用于飞行器的高度控制方法及控制系统，该方法步骤包括：1)分别在飞行器中布置雷达、加速度计、气压计以及GPS模块；2)飞行器飞行过程中，若处于雷达有效检测范围内，先获取雷达、加速度计、气压计以及GPS模块检测的信息进行融合，融合后结果再与雷达检测的信息进行融合；否则执行基于加速度计、气压计以及GPS模块的数据融合处理；得到当前高度值、当前垂直速度值以及当前垂直加速度值；3)根据得到的当前高度值、垂直速度值以及垂直加速度值对飞行器进行高度控制。该系统包括检测模块、信息融合模块以及高度控制模块。本发明具有实现控制简单、控制精度及稳定性高且适应性强等优点。

主权项

1.一种用于飞行器的高度控制方法，其特征在于，步骤包括：1)在飞行器中分别布置雷达、加速度计、气压计以及GPS模块；2)飞行器飞行过程中，若处于雷达有效检测范围内，执行基于雷达的数据融合处理，先获取雷达、加速度计、气压计以及GPS模块检测的信息进行融合，融合后结果再与雷达检测的信息进行融合，得到融合结果；否则执行基于加速度计、气压计以及GPS模块的数据融合处理，得到融合结果；由所述融合结果得到当前高度值、当前垂直速度值以及当前垂直加速度值；3)根据得到的当前高度值、当前垂直速度值以及当前垂直加速度值对飞行器进行高度控制；所述步骤2)的具体步骤为：1.1)判断当前是否处于雷达有效检测范围，如果否，转入执行步骤1.2)，否则转入执行步骤1.3)；1.2)由气压计、GPS模块检测到的信息融合得到第一输出高度h_F、第一垂直速度v_F；将所述第一输出高度h_F作为当前高度值、所述第一垂直速度v_F作为当前垂直速度，以及加速度计检测到的信息作为当前垂直加速度；1.3)由气压计、GPS模块检测到的信息融合得到第一垂直速度v_F，以及由雷达、加速度计、气压计、GPS模块检测到的信息融合得到当前垂直加速度a_F；将雷达、加速度计检测到的信息，以及得到的当前垂直加速度a_F进行融合，得到第二输出高度h_R与第二垂直速度v_R，并将所述第二输出高度h_R作为当前高度值；将所述第一垂直速度v_F与第二垂直速度v_R进行非线性组合，得到当前垂直速度。