[发明专利]一种多功能语音视频操作机器车及其控制方法

摘要

本发明公开了一种多功能语音视频操作机器车及其控制方法，该多功能语音视频操作机器车，包括履带车本体、远程PC控制台、Wifi视频传输模块、无线语音传输模块和单片机控制模；根据PC上位机接收的视频信号和/或语音信号，操作PS2无线手柄控制端，PS2无线手柄控制端发出的操作信号由PS2无线手柄接收端接收，单片机控制模块根据操作信号控制六自由度机械臂舵机模块或者履带车双电机进行相应动作。本发明采用一款PS2无线控制手柄，它具有控制操作无延迟，无线传输距离远的特点，远程PC控制台使用其控制多功能语音视频操作机器车的抓取和行驶动作，控制效果好。

主权项

1.一种多功能语音视频操作机器车，包括履带车本体、远程PC控制台、Wifi视频传输模块、无线语音传输模块和单片机控制模块；所述履带车本体，它包括六自由度机械臂、履带车电机驱动模块、履带车双电机、主动轮、履带、从动轮和车体；所述六自由度机械臂包括六个MG996R数字舵机、金属支架和机械爪；所述远程PC控制台，它包括PC上位机和PS2无线手柄；所述PC上位机用于接收wifi视频传输模块发送的视频信号，以及无线语音传输模块发送的语音信号；所述PS2无线手柄由PS2无线手柄控制端和PS2无线手柄接收端组成，PS2无线手柄控制端与PC上位机连接，PS2无线手柄接收端与单片机控制模块连接；PS2无线手柄控制端发出的操作信号由PS2无线手柄接收端接收并传输给单片机控制模块；所述Wifi视频传输模块，它包括用于采集履带车本体周围视频数据的光学摄像头，以及与远程PC控制台通讯的Wifi无线路由器；Wifi无线路由器用于将采集的视频数据传输给远程PC控制台；所述无线语音传输模块，用于PC控制台处与履带车本体处的双向语音交互，它是由语音采集端、无线语音传输端、无线语音接收端、语音信号放大端和语音播放端组成的双向无线语音传输模块；语音采集端采集的语音信号经过无线语音传输端发送给与无线语音接收端，无线语音接收端将接收语音信息并经过语音信号放大端放大，通过语音播放端进行播放；所述单片机控制模块，设有PS2无线手柄接收端接口，用于连接PS2无线手柄接收端；还设有所述MG996R数字舵机接口，用于连接六自由度机械臂的六个MG996R数字舵机；所述单片机控制模块还用于控制履带车双电机驱动模块，进而控制履带车双电机；所述单片机控制模块，它包括STC12CA60S2单片机、LM2940稳压芯片、TB6612FNG电机驱动芯片；所述LM2940稳压芯片的电压输出端口3输出5V电压给STC12CA60S2单片机和TB6612FNG电机驱动芯片，STC12CA60S2单片机的引脚43连接TB6612FNG电机驱动芯片的引脚23，STC12CA60S2单片机的引脚41连接TB6612FNG电机驱动芯片的引脚22，STC12CA60S2单片机的引脚40连接TB6612FNG电机驱动芯片的引脚21，STC12CA60S2单片机的引脚1连接TB6612FNG电机驱动芯片的引脚17，STC12CA60S2单片机的引脚2连接TB6612FNG电机驱动芯片的引脚16，STC12CA60S2单片机的引脚44连接TB6612FNG电机驱动芯片的引脚15；所述STC12CA60S2单片机通过P00‑P05 六个IO口连接六自由度机械臂的六个MG996R数字舵机，MG996R数字舵机从STC12CA60S2单片机处接收命令信号，执行相应动作，进而实现六自由度机械臂中某个维度的转动操作；所述STC12CA60S2单片机与履带车双电机驱动模块连接，用于控制履带车双电机驱动模块，进而控制履带车双电机；所述STC12CA60S2单片机上还设有PS2无线手柄接收端接口，用于连接PS2无线手柄接收端。