[发明专利]一种用于清理水面垃圾的无人机工作方法

摘要

本发明公开了一种用于清理水面垃圾的无人机工作方法，该工作方法是摄像机采集水面的图片，无人机分析判断，捞网捕捞垃圾。本发明具有效率高，简单易操作，实用性强，省时省力。

主权项

一种用于清理水面垃圾的无人机工作方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：启动测绘无人机，对水面进行测绘，计算出水面的面积，通过地面控制器规划飞行路线；步骤2：启动捕捞无人机，无人机按照规划的路线飞行；步骤3：当摄像机检测到水面漂浮物时，无人机的CPU控制模块发出指令，图片分析模块对检测到的水面漂浮物进行分析；若水面漂浮物是垃圾，CPU控制模块发出指令，无人机飞行至水面漂浮物的上方后，无人机下降飞行，捞网沉入水中，若不是垃圾，无人机继续飞行；步骤4：捞网沉入水面后，距离传感器开始检测，当捞网的上端与水面的距离是h时，CPU控制模块发出指令，无人机停止下降，CPU控制模块工作，无人机飞行，当摄像机检测到水面漂浮物在捞网内时，无人机上升，当捞网的上端离开水面H时，无人机停止上升，继续沿着规划的路线飞行；步骤5：重复步骤3和步骤4，当称重传感器检测到重量大于设定值时，CPU控制模块发出指令，无人机返航到岸边；步骤6：清理完捞网里的垃圾后，再次启动无人机，无人机根据存储的记忆会飞行至返航的地理坐标处，继续按照规划的路线飞行，直至完成整个水面的清理工作。