[发明专利]一种用于清理水面垃圾的无人机工作方法

权利要求书

1.一种用于清理水面垃圾的无人机工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：启动测绘无人机，对水面进行测绘，计算出水面的面积，通过地面控制器规划飞行路线；

步骤2：启动捕捞无人机，无人机按照规划的路线飞行；

步骤3：当摄像机检测到水面漂浮物时，无人机的CPU控制模块发出指令，图片分析模块对检测到的水面漂浮物进行分析；若水面漂浮物是垃圾，CPU控制模块发出指令，无人机飞行至水面漂浮物的上方后，无人机下降飞行，捞网沉入水中，若不是垃圾，无人机继续飞行；

步骤4：捞网沉入水面后，距离传感器开始检测，当捞网的上端与水面的距离是h时，CPU控制模块发出指令，无人机停止下降，CPU控制模块工作，无人机飞行，当摄像机检测到水面漂浮物在捞网内时，无人机上升，当捞网的上端离开水面H时，无人机停止上升，继续沿着规划的路线飞行；

步骤5：重复步骤3和步骤4，当称重传感器检测到重量大于设定值时，CPU控制模块发出指令，无人机返航到岸边；

步骤6：清理完捞网里的垃圾后，再次启动无人机，无人机根据存储的记忆会飞行至返航的地理坐标处，继续按照规划的路线飞行，直至完成整个水面的清理工作。

2.根据权利要求1所述的一种用于清理水面垃圾的无人机工作方法，其特征在于，所述的飞行路线是一种矩形波的方式呈现。

3.根据权利要求1所述的一种用于清理水面垃圾的无人机工作方法，其特征在于，岸边有一垃圾车，在垃圾车上装有一定位装置，无人机与垃圾车通过无线通信模块传递GPS定位装置检测到的地理坐标，无人机携带垃圾返航时，会直接飞到垃圾车所在的地理位置，将捕捞的垃圾倒入垃圾车中。