[发明专利]无人机运行控制方法和无人机有效
| 申请号： | 201611155188.2 | 申请日： | 2016-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN106774364B | 公开（公告）日： | 2023-09-15 |
| 发明（设计）人： | 董坤 | 申请（专利权）人： | 歌尔科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 青岛联智专利商标事务所有限公司 37101 | 代理人： | 周容 |
| 地址： | 266104 山东省青岛*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种无人机运行控制方法，包括以下步骤：接收飞行状态信号，判定是否按照悬浮飞行模式飞行；如果判定按照悬浮飞行模式飞行，通过控制支路输出第一控制信号至第一电机，通过接口支路分别输出第二控制信号和第三控制信号至第二电机和第三电机；通过控制支路或接口电路输出第四控制信号至第四电机；所述第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号和第四控制信号中的至少两个同频同相；其中，所述控制支路包括PLL锁相环电路，所述PLL锁相环电路的输出端输出控制信号至其中至少一台电机；所述PLL锁相环电路通过开关元件的开关通路连接所述接口支路。同时公开了一种无人机。本发明克服了无人机在平稳飞行状态飞行时容易出现抖动的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 运行 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种无人机运行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：接收飞行状态信号，判定是否按照悬浮飞行模式飞行；如果判定按照悬浮飞行模式飞行，通过控制支路输出第一控制信号至第一电机，通过接口支路分别输出第二控制信号和第三控制信号至第二电机和第三电机；通过控制支路或接口电路输出第四控制信号至第四电机；所述第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号和第四控制信号中的至少两个同频同相；其中，所述控制支路包括PLL锁相环电路，所述PLL锁相环电路的输出端输出控制信号至其中至少一台电机；所述PLL锁相环电路通过开关元件的开关通路连接所述接口支路。
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