[发明专利]无人机运行控制方法和无人机

权利要求书

1.一种无人机运行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收飞行状态信号，判定是否按照悬浮飞行模式飞行；

如果判定按照悬浮飞行模式飞行，通过控制支路输出第一控制信号至第一电机，通过接口支路分别输出第二控制信号和第三控制信号至第二电机和第三电机；通过控制支路或接口电路输出第四控制信号至第四电机；所述第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号和第四控制信号中的至少两个同频同相；其中，所述控制支路包括PLL锁相环电路，所述PLL锁相环电路的输出端输出控制信号至其中至少一台电机；所述PLL锁相环电路通过开关元件的开关通路连接所述接口支路。

2.根据权利要求1所述的无人机运行控制方法，其特征在于，所述接口支路包括第一接口支路、第二接口支路和第三接口支路，所述PLL锁相环电路分别通过第一开关元件的开关通路连接所述第一接口支路，通过第一开关元件和第二开关元件的开关通路连接所述第二接口支路，通过第一开关元件、第二开关元件和第三开关元件的开关通路连接第三接口支路，还包括以下步骤：

如果判定按照悬浮飞行模式飞行，则进一步判定电机预定运行状态；

如果电机预定运行状态为整体同步，处理器输出设定信号至所述PLL锁相环电路的输入端，所述PLL锁相环电路输出第一控制信号至第一电机；处理器通过三个输出端口分别输出第一开关信号、第二开关信号和第三开关信号至所述第一接口支路、第二接口支路和第三接口支路，所述第一开关元件、第二开关元件和第三开关元件导通，接口支路输出所述第二控制信号、第三控制信号和第四控制信号至第二电机、第三电机和第四电机；

所述第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号和第四控制信号同频同相。

3.根据权利要求2所述的无人机运行控制方法，其特征在于，所述处理器和所述第一电机之间设置有第一控制支路；所述处理器还分别通过第二控制支路、第三控制支路和第四控制支路连接第二电机、第三电机和第四电机，其中所述第一控制支路中设置有第一PLL锁相环电路，第四控制支路中设置有第二PLL锁相环电路；

还包括以下步骤，如果判定所述电机预定运行状态为部分同步，处理器通过第一PLL锁相环电路输出第一控制信号至第一电机，通过第二PLL锁相环电路输出第四控制信号至第四电机；处理器通过三个输出端口分别输出第一开关信号、第二开关信号和第三开关信号至第一接口支路、第二接口支路和第三接口支路，所述第一开关元件和第三开关元件导通，第二开关元件关断，接口支路输出所述第二控制信号和第三控制信号至所述第二电机和第三电机；

所述第一控制信号和第二控制信号同频同相，所述第三控制信号和第四控制信号同频同相。

4.根据权利要求3所述的无人机运行控制方法，其特征在于，

如果判定按照非悬浮飞行模式飞行，所述第一控制支路、第二控制支路、第三控制支路和第四控制支路分别输出第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号和第四控制信号至第一电机、第二电机、第三电机和第四电机。

5.根据权利要求4所述的无人机运行控制方法，其特征在于，所述第一控制支路、第二控制支路、第三控制支路和第四控制支路接收所述处理器生成PWM控制信号。

6.根据权利要求5所述的无人机运行控制方法，其特征在于，所述第一接口支路、第二接口支路、第三接口支路接收所述处理器生成的电平信号。

7.根据权利要求2至6任一项所述的无人机运行控制方法，其特征在于，所述第一开关元件、第二开关元件和第三开关元件为NMOS管。

8.根据权利要求7所述的无人机运行控制方法，其特征在于，所述PLL锁相环电路包括依次连接的鉴相器、环路滤波器和压控式晶体振荡器。

9.根据权利要求8所述的无人机运行控制方法，所述控制支路的输入端和输出端分别设置有驱动门电路。

10.一种无人机，其特征在于，通过如权利要求1至9任一项所述的无人机运行控制方法控制运行。