[发明专利]一种轮毂电机驱动电动汽车差动助力转向稳定性控制方法

摘要

本发明公开了一种轮毂电机驱动电动汽车差动助力转向稳定性控制方法，包括以下步骤：S1、提取横摆角速度偏差和实际质心侧偏角组成特征状态；S2、基于可拓理论，计算出不同集合状态下的可拓协调控制的关联函数；S3、根据上述关联函数确定关联函数在不同集合状态下对应的差动助力矩权重系数以及横摆力矩权重系数；S4、建立差动助力转向控制器并结合差动助力矩权重系数得到差动助力矩；S5、建立横摆力矩控制器并结合横摆力矩权重系数得到横摆力矩；S6、根据实际车速信息并通过PID控制获取达到目标车速所需的总驱动转矩；S7、对差动助力矩、横摆力矩、总驱动转矩进行分配，并建立约束条件以满足汽车在不同状态下对转矩调节的不同要求。

主权项

1.一种轮毂电机驱动电动汽车差动助力转向稳定性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取汽车参考横摆角速度，且获取汽车实际横摆角速度、实际质心侧偏角，并对汽车参考横摆角速度与实际横摆角速度进行差值计算得到横摆角速度偏差，并提取横摆角速度偏差和实际质心侧偏角组成特征状态；S2、基于可拓理论，并根据特征状态对可拓理论的可拓集合进行划分，并计算出不同集合状态下的可拓协调控制的关联函数；S3、根据上述关联函数对可拓集合协调权重进行划分，以确定关联函数在不同集合状态下对应的差动助力矩权重系数以及横摆力矩权重系数；S4、建立差动助力转向控制器并结合差动助力矩权重系数得到差动助力矩；S5、建立横摆力矩控制器并结合横摆力矩权重系数得到横摆力矩；S6、获取车辆实际车速信息，根据实际车速信息并通过PID控制获取达到目标车速所需的总驱动转矩；S7、对差动助力矩、横摆力矩、总驱动转矩进行分配，分别在可拓集合不同位置下建立约束条件以满足汽车在不同状态下对转矩调节的不同要求。