[发明专利]骨质磨削机器人、椎板磨削手术机器人控制系统及方法在审
| 申请号： | 201611144542.1 | 申请日： | 2016-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN106725711A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 高鹏;胡颖;赵世佳;赵保亮;孙宇;张建伟 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | A61B17/16 | 分类号： | A61B17/16;A61B34/30;A61B34/20 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙)44316 | 代理人： | 赵勍毅 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种骨质磨削机器人，其包括有一骨钻，用于磨削病灶骨质；一机械臂，用于驱使骨钻运动；一多维力传感器，用于采集骨钻磨削病灶骨质时所产生的作用力；一机器人控制器，所述骨钻、机械臂和多维力传感器分别电性连接于机器人控制器，其中所述机器人控制器用于将多维力传感器采集的作用力分解为沿病灶骨质切面的切向力和沿骨钻轴心的轴向力，以及用于控制机械臂的运动姿态，以令所述切向力保持在预设值，并根据轴向力的力值得出骨钻对病灶骨质的磨削深度位置。本发明可简化运算处理过程、可判断磨削深度，进而提高手术精度，以及提高手术准确性与安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 骨质 磨削 机器人 手术 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
一种骨质磨削机器人，其特征在于，包括有：一骨钻(101)，用于磨削病灶骨质(110)；一机械臂(102)，用于驱使骨钻(101)运动；一多维力传感器(103)，用于采集骨钻(101)磨削病灶骨质(110)时所产生的作用力；一机器人控制器(104)，所述骨钻(101)、机械臂(102)和多维力传感器(103)分别电性连接于机器人控制器(104)其中：所述机器人控制器(104)用于将多维力传感器(103)采集的作用力分解为沿病灶骨质(110)切面的切向力(F1)和沿骨钻(101)轴心的轴向力(F2)，以及用于控制机械臂(102)的运动姿态，以令所述切向力(F1)保持在预设值，并根据轴向力(F2)的力值得出骨钻(101)对病灶骨质(110)的磨削深度位置。
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