[发明专利]一种基于机器视觉的DELTA分拣机械手

摘要

一种基于机器视觉的DELTA分拣机械手，包括皮带轮A、皮带轮B、皮带轮C、主轴电机、固定机架、驱动电机、固定螺栓、上连杆、转接轴A、转接轴B、球形万向节A、球形万向节B、下连杆A、下连杆B、万向节A、万向节B、动平台、机械臂架、齿轮臂A、内臂、外臂、舵机、齿轮臂B、定平台、摄像头、限位钮、上主轴杆、下主轴杆。本发明运转灵活无死点，运动平稳可适应中小型产品的分拣；应用范围广泛可与各种柔性生产线搭配使用；识别算法、路径计算简单可靠，工作效率高，工作模式三种可选，是一种具有广阔应用前景的基于机器视觉的DELTA分拣机械手。

主权项

一种基于机器视觉的DELTA分拣机械手，其包括定平台、动平台、连接动平台和定平台的结构相同的三套连杆、主轴杆、主轴电机、摄像头和机械臂，其特征在于：所述三套连杆在动平台和定平台上圆周均布，主轴杆设在动平台和定平台的中心，主轴电机固定在定平台中心，摄像头固定在定平台的下面，机械臂与动平台连接；所述每一套连杆分别包括皮带轮A、皮带轮B、皮带轮C、主轴电机、固定机架、驱动电机、固定螺栓、上连杆、转接轴A、转接轴B、球形万向节A、球形万向节B、下连杆A、下连杆B、万向节A、万向节B、皮带A、皮带B，其中固定机架固定在定平台上，皮带轮A、皮带轮B和皮带轮C通过轴连接在固定机架上，皮带轮A与皮带轮B通过皮带A连接，皮带轮B与皮带轮C通过皮带B连接，驱动电机的输出轴与皮带轮C的轴连接，上连杆的一端与皮带轮A同轴连接，上连杆的另一端的两侧通过转接轴A与下连杆A和下连杆B的一端的球形万向节A连接，下连杆A和下连杆B另一端的球形万向节B通过转接轴B与动平台连接；所述主轴杆包括限位钮、上主轴杆、下主轴杆，其中主轴电机的输出轴穿过定平台通过万向节C与万向节D与上主轴杆的一端相连，上主轴杆的另一端与下主轴杆的一端相套嵌，下主轴杆的另一端通过万向节A和万向节B与动平台相连；下主轴杆上设有限位钮；所述机械臂包括机械臂架、齿轮臂A、内臂、外臂、舵机、齿轮臂B，其中机械臂架与动平台连接，并与下主轴杆同轴，舵机与机械臂架连接，齿轮臂A通过舵机自带的连接头与舵机连接，齿轮臂A与齿轮臂B均通过短轴与机械臂架连接，并相互啮合，实现齿轮臂A与齿轮臂B的同步运动，齿轮臂A和齿轮臂B分别与外臂连接，内臂分别与机械臂架和外臂相连。