[发明专利]自适应停车场的停车引导方法和装置

摘要

本发明提供了自适应停车场的停车引导方法及装置。该方法包括：载入停车场的车位布置数据，车位布置数据包括每个车位的车位号码、尺寸和位置；接收摄像机拍摄的第二车位的第二车位图像，第二车位上标识有第二车位号码，第二车位为所述摄像机的镜头视场对准的车位；识别第二车位图像中的第二车位号码及参考物；根据第二车位图像中的参考物与车位布置数据，确定摄像机相对于第二车位的位置；根据第二车位号码、摄像机相对于第二车位的位置和车位布置数据，确定摄像机所在位置对应的第一车位的第一车位号码；控制与摄像机邻接的引导灯指示第一车位的停车状态。本发明可以自适应各种停车场及停车场的变动，不需要进行引导控制关系的预先配置。

主权项

1.一种自适应停车场的停车引导方法，其特征在于，所述方法包括：

载入停车场的车位布置数据，所述车位布置数据包括每个车位的车位号码、尺寸和位置；

接收摄像机拍摄的第二车位的第二车位图像，所述第二车位上标识有第二车位号码，所述第二车位为所述摄像机的镜头视场对准的车位；

识别所述第二车位图像中的第二车位号码及参照物；

根据所述第二车位图像中的所述参照物与所述车位布置数据，确定所述摄像机相对于所述第二车位的位置；

根据所述第二车位号码、所述摄像机相对于所述第二车位的位置和所述车位布置数据，确定所述摄像机所在位置对应的第一车位的第一车位号码；

根据所述第一车位号码，控制与所述摄像机邻接的引导灯指示所述第一车位的停车状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二车位图像中的所述参照物与所述车位布置数据，确定所述摄像机相对于所述第二车位的位置包括：

根据所述参照物在所述第二车位图像中的位置，确定所述摄像机相对于所述第二车位的方向；

根据所述车位布置数据中所述参照物的实际尺寸、所述第二车位图像中所述参照物与所述实际尺寸相对应的成像尺寸和所述摄像机的镜头焦距，确定所述摄像机与所述第二车位相隔的距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述参照物在所述第二车位图像中的位置，确定所述摄像机相对于所述第二车位的方向包括：

在所述参照物包括第二车位号码时，以假设所述摄像机位于所述第二车位正前上方时所述第二车位号码在所述第二车位图像中的位置作为参考位置，获取所述第二车位号码在所述第二车位图像中的实际位置相对所述参考位置偏离的角度，作为所述摄像机相对于所述第二车位的方向；或者

在所述参照物包括两条第二车位宽度边界线时，以假设所述摄像机位于所述第二车位正前上方时所述两条第二车位宽度边界线在所述第二车位图像中的位置作为参考位置，获取所述第二车位宽度边界线在所述第二车位图像中的实际位置相对所述参考位置偏离的角度，作为所述摄像机相对于所述第二车位的方向。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车位布置数据中所述参照物的实际尺寸、所述第二车位图像中所述参照物与所述实际尺寸相对应的成像尺寸和所述摄像机的镜头焦距，确定所述摄像机与所述第二车位相隔的距离包括：

用所述车位布置数据中所述参照物的实际尺寸除以所述第二车位图像中所述参照物与所述实际尺寸相对应的成像尺寸，再乘以所述摄像机的镜头焦距，得到所述摄像机与所述第二车位相隔的距离。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车位布置数据中所述参照物的实际尺寸、所述第二车位图像中所述参照物与所述实际尺寸相对应的成像尺寸和所述摄像机的镜头焦距，确定所述摄像机与所述第二车位相隔的距离包括：

用所述车位布置数据中所述参照物的实际尺寸除以所述第二车位图像中所述参照物与所述实际尺寸相对应的成像尺寸，再乘以所述摄像机的镜头焦距，得到所述摄像机与所述第二车位相隔的直线距离，然后根据所述摄像机离地面的预设距离，得到所述摄像机与所述第二车位相隔的地面距离，作为所述摄像机与所述第二车位相隔的距离。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述参照物为两条第二车位宽度边界线，所述参照物的实际尺寸为第二车位的车位宽度尺寸，所述第二车位图像中所述参照物与所述实际尺寸相对应的成像尺寸为所述第二车位图像中所述两条第二车位宽度边界线前端之间的距离。

7.一种自适应停车场的停车引导装置，其特征在于，所述装置包括：

数据载入模块，用于载入停车场的车位布置数据，所述车位布置数据包括每个车位的车位号码、尺寸和位置；

图像接收模块，用于接收摄像机拍摄的第二车位的第二车位图像，所述第二车位上标识有第二车位号码，所述第二车位为所述摄像机的镜头视场对准的车位；

图像识别模块，用于识别所述第二车位图像中的第二车位号码及参照物；

位置确定模块，用于根据所述第二车位图像中的所述参照物与所述车位布置数据，确定所述摄像机相对于所述第二车位的位置；

车位确定模块，用于根据所述第二车位号码、所述摄像机相对于所述第二车位的位置和所述车位布置数据，确定所述摄像机所在位置对应的第一车位的第一车位号码；

引导控制模块，用于根据所述第一车位号码，控制与所述摄像机邻接的引导灯指示所述第一车位的停车状态。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述位置确定模块包括：

方向确定子模块，用于根据所述参照物在所述第二车位图像中的位置，确定所述摄像机相对于所述第二车位的方向；

距离确定子模块，用于根据所述车位布置数据中所述参照物的实际尺寸、所述第二车位图像中所述参照物与所述实际尺寸相对应的成像尺寸和所述摄像机的镜头焦距，确定所述摄像机与所述第二车位相隔的距离。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述方向子模块具体用于：

在所述参照物包括第二车位号码时，以假设所述摄像机位于所述第二车位正前上方时所述第二车位号码在所述第二车位图像中的位置作为参考位置，获取所述第二车位号码在所述第二车位图像中的实际位置相对所述参考位置偏离的角度，作为所述摄像机相对于所述第二车位的方向；或者

在所述参照物包括两条第二车位宽度边界线时，以假设所述摄像机位于所述第二车位正前上方时所述两条第二车位宽度边界线在所述第二车位图像中的位置作为参考位置，获取所述两条第二车位宽度边界线在所述第二车位图像中的实际位置相对所述参考位置偏离的角度，作为所述摄像机相对于所述第二车位的方向。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述距离确定子模块具体用于：

用所述车位布置数据中所述参照物的实际尺寸除以所述第二车位图像中所述参照物与所述实际尺寸相对应的成像尺寸，再乘以所述摄像机的镜头焦距，得到所述摄像机与所述第二车位相隔的距离。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述距离确定子模块具体用于：

用所述车位布置数据中所述参照物的实际尺寸除以所述第二车位图像中所述参照物与所述实际尺寸相对应的成像尺寸，再乘以所述摄像机的镜头焦距，得到所述摄像机与所述第二车位相隔的直线距离，然后根据所述摄像机离地面的预设距离，得到所述摄像机与所述第二车位相隔的地面距离，作为所述摄像机与所述第二车位相隔的距离。

12.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述参照物为两条第二车位宽度边界线，所述参照物的实际尺寸为第二车位的车位宽度尺寸，所述第二车位图像中所述参照物与所述实际尺寸相对应的成像尺寸为所述第二车位图像中所述两条第二车位宽度边界线前端之间的距离。