[发明专利]一种新型的非线性PID控制器有效
| 申请号： | 201611105975.6 | 申请日： | 2016-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN106647241B | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 陈龙胜 | 申请（专利权）人： | 南昌航空大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 36111 南昌洪达专利事务所 | 代理人： | 刘凌峰 |
| 地址： | 330063 江*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种非线性PID控制器，其包括以下步骤：S1)选择适当正严格单调递减的性能函数来保证闭环系统跟踪性能满足预设性能的要求；S2)为保证控制器对任意初始误差的有效性，采用了双性能函数设计；S3)选择适当的初等函数并结合性能函数构造非线性函数以改进传统的PID控制器，形成非线性PID控制器；S4)为保证PID控制器对复杂系统的有效性，拓展了非线性PID控制理论，将其与现代控制理论的反演法结合起来形成非线性比例反演控制器；S5)引入Nussbaum函数解决系统输入饱和受限及控制增益方向未知等问题；S6)从理论上证明非线性PID控制器及非线性比例反演控制器的可行性和稳定性；S7)将所发明的控制器应用于Duffing‑Holmes、直升机、机器人、高超声速飞行器以及四旋翼飞行器等系统。 | ||
| 搜索关键词： | 控制器 非线性PID控制器 反演 高超声速飞行器 四旋翼飞行器 非线性函数 闭环系统 初等函数 单调递减 复杂系统 跟踪性能 函数构造 函数设计 结合性能 解决系统 控制理论 控制增益 输入饱和 性能函数 传统的 双性能 保证 受限 预设 机器人 直升机 引入 拓展 应用 改进 | ||
【主权项】：
1.一种新型的非线性PID控制方法，其特征在于其包括以下步骤：/nS1)选择适当正严格单调递减函数作为性能函数来保证闭环系统跟踪性能满足预设性能的要求；性能函数根据以下公式计算：/nρ(t)＝(ρ
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