[发明专利]一种基于UWB阵列的无人机自主避障系统及其方法

摘要

本发明公开了一种基于UWB阵列的无人机自主避障系统及其方法，包括采集单元、接收单元、判断单元、控制单元、执行机构，采集单元中装配在多个方向上的UWB距离传感器列阵采集障碍物与机体之间的距离数据，接收单元接收所述采集单元发送的传感数据，判断单元解算UWB传感器传输的距离数据成距离，当该距离小于预设距离时，改变自身航向为预设航向，调整飞行高度和飞行姿态以躲避障碍物。本发明解决了现有技术中的无人机不能在狭窄场景下进行避障，以及不能实现全方位避障的问题，并且具有可靠、实时、准确，能够有效防止机体损伤，也能够保证飞行过程中不破坏其他物品等优点。

主权项

一种基于UWB阵列的无人机自主避障系统，包括机体，其特征在于，还包括采集单元、接收单元、判断单元、控制单元、执行机构，其中：采集单元：采集机体四周障碍物与机体之间的距离数据，并将采集的距离数据传输给接收单元；接收单元：接收采集单元传输的距离数据，并将距离数据传输给判断单元；判断单元：接收接收单元传输的距离数据，发送判断信息到控制单元；控制单元：接收判断单元传输的判断信息，发送航向驱动指令到执行机构；执行机构：接收控制单元传输的航向驱动指令，控制机体的飞行方向、飞行高度和飞行姿态。