[发明专利]一种桥梁检测智能避障机器人

摘要

一种桥梁检测智能避障机器人，包括飞行器，机载飞行控制单元和安装平台，所述安装平台通过三维姿态调整装置与所述飞行器主机体相连接；所述安装平台上设置有摄像单元和超声波探伤单元；所述摄像单元包括高精度全景摄像头，所述超声波探伤单元包括超声波传感器；所述安装平台还包括临时停靠装置，可与桥梁底部预设停靠接收装置配合，将所述飞行器悬挂在桥梁底部。该机器人能够实现三维建模，并根据桥梁检测需要，来实现飞行轨迹、检测路径的规划，实现真正的智能避障，同时，由于其能够真正的实现智能避障，可以设置超声波探伤单元，对混凝土进行探伤检测；并设置临时停靠装置，实现真正的无动力停靠，并能利用停靠装置进行检测，实现长时间作业。

主权项

一种桥梁检测智能避障机器人，包括飞行器，机载飞行控制单元和安装平台，所述安装平台通过三维姿态调整装置与所述飞行器主机体相连接；所述安装平台上设置有摄像单元和超声波探伤单元；所述飞行控制单元包括单片机、通讯模块、GPS自动导航模块以及激光测距避障模块和方向传感器，所述激光测距避障模块包括激光测距传感器；所述摄像单元包括高精度全景摄像头，所述超声波探伤单元包括超声波传感器；所述安装平台还包括临时停靠装置，可与桥梁底部预设停靠接收装置配合，将所述飞行器悬挂在桥梁底部；还包括地面控制服务器，接受图像及传感器信息，通过比较来自于激光测距传感器和方向传感器的数据以及所述全景摄像头拍摄的图片来建立三维地图；并根据桥梁检测需要，设计飞行扫描路线，以及飞行次数，通过通讯模块将飞行数据发送给飞行器控制单元。