[发明专利]基于视觉误差补偿的机器人空间定位方法在审
| 申请号： | 201611096648.9 | 申请日： | 2016-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN108078628A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 王健;梁芳果 | 申请（专利权）人： | 王健 |
| 主分类号： | A61B34/35 | 分类号： | A61B34/35;A61B34/10 |
| 代理公司： | 广州中瀚专利商标事务所 44239 | 代理人： | 盖军 |
| 地址： | 510510 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明的目的是提出一种基于视觉误差补偿的机器人空间定位方法，用于远程医疗系统中的遥控操作。本发明的基于视觉误差补偿的机器人空间定位方法包括如下步骤：A：建立基准坐标系、机器人坐标系和以C形臂X光拍照设备所拍摄图像的左上角为原点的透视图像坐标系；B：利用C形臂X光拍照设备在拍摄位置相互垂直的条件下获得手术对象的两幅透视图像；C：采用仿射变换的方法将两幅透视图像在透视图像坐标系中的坐标转化为在基准坐标系的坐标；D：根据透视图像在基准坐标系的坐标来规划出手术路径；E：采用仿射变换的方法将规划出的手术路径转化为机器人坐标系的轨迹信息；F：将机器人坐标系的轨迹信息输入到机器人中，控制机器人的手术动作。 | ||
| 搜索关键词： | 透视图像 机器人坐标系 基准坐标系 空间定位 视觉误差 机器人 仿射变换 轨迹信息 拍照设备 手术路径 远程医疗系统 控制机器人 原点 拍摄图像 拍摄位置 手术对象 遥控操作 坐标转化 垂直的 规划 转化 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉误差补偿的机器人空间定位方法，其特征在于包括如下步骤：A：建立基准坐标系、机器人坐标系和以C形臂X光拍照设备所拍摄图像的左上角为原点的透视图像坐标系；B：利用C形臂X光拍照设备在拍摄位置相互垂直的条件下获得手术对象的两幅透视图像；C：采用仿射变换的方法将两幅透视图像在透视图像坐标系中的坐标转化为在基准坐标系的坐标；D：根据透视图像在基准坐标系的坐标来规划出手术路径；E：采用仿射变换的方法将规划出的手术路径转化为机器人坐标系的轨迹信息；F：将机器人坐标系的轨迹信息输入到机器人中，控制机器人的手术动作。
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