[发明专利]一种隧洞附着海生物清理执行装置

摘要

本发明公开了一种隧洞附着海生物清理执行装置，包括支架、清扫盘、激光测距装置以及自适应调节装置；其中根据第一激光传感器、第二激光传感器以及第三激光传感器分别测量的相对于隧洞内壁的测量值判定隧洞附着海生物清理执行装置与隧洞内壁的接触状态，自适应调节装置根据隧洞附着海生物清理执行装置与隧洞内壁的接触状态调节隧洞附着海生物清理执行装置的姿态。实施本发明的隧洞附着海生物清理执行装置，能够自适应调整自身的姿态；精准控制执行装置与隧洞内壁的接触力，实现过载保护功能；结构精简，可实现安全、高效及可靠的清洗。

主权项

一种隧洞附着海生物清理执行装置，用以随搭载的移动车体前行完成对隧洞内壁海生物的清理，其特征在于，包括：支架；设置在所述支架上的能够实现自转的清扫盘，所述清扫盘上设置清理刀片，所述清理刀片包括刀片本体和/或毛刷；连接在所述支架上的用以对隧洞附着海生物清理执行装置进行初始状态定位和调整的激光测距装置，所述激光测距装置至少包括基板和分别设置在所述基板上的第一激光传感器、第二激光传感器以及第三激光传感器；分别与所述支架和所述清扫盘相连的用以根据隧洞附着海生物清理执行装置与隧洞内壁的接触状态对所述隧洞附着海生物清理执行装置的姿态进行调整的自适应调节装置；其中：根据所述第一激光传感器、所述第二激光传感器以及所述第三激光传感器分别测量的相对于隧洞内壁的测量值判定所述隧洞附着海生物清理执行装置与隧洞内壁的接触状态，所述自适应调节装置根据所述隧洞附着海生物清理执行装置与隧洞内壁的接触状态调节所述隧洞附着海生物清理执行装置的姿态。