[发明专利]一种隧洞附着海生物清理执行装置

权利要求书

1.一种隧洞附着海生物清理执行装置，用以随搭载的移动车体前行完成对隧洞内壁海生物的清理，其特征在于，包括：

支架；

设置在所述支架上的能够实现自转的清扫盘，所述清扫盘上设置清理刀片，所述清理刀片包括刀片本体和/或毛刷；

连接在所述支架上的用以对隧洞附着海生物清理执行装置进行初始状态定位和调整的激光测距装置，所述激光测距装置至少包括基板和分别设置在所述基板上的第一激光传感器、第二激光传感器以及第三激光传感器；

分别与所述支架和所述清扫盘相连的用以根据隧洞附着海生物清理执行装置与隧洞内壁的接触状态对所述隧洞附着海生物清理执行装置的姿态进行调整的自适应调节装置；其中：

根据所述第一激光传感器、所述第二激光传感器以及所述第三激光传感器分别测量的相对于隧洞内壁的测量值判定所述隧洞附着海生物清理执行装置与隧洞内壁的接触状态，所述自适应调节装置根据所述隧洞附着海生物清理执行装置与隧洞内壁的接触状态调节所述隧洞附着海生物清理执行装置的姿态。

2.如权利要求1所述的隧洞附着海生物清理执行装置，其特征在于，所述激光测距装置还包括：用以将所述基板连接在所述支架上的连杆，所述第一激光传感器和所述第三激光传感器设置在靠近所述清扫盘的所述基板上，所述第二激光传感器设置在远离所述清扫盘的所述基板上；

所述第一激光传感器和所述第三激光传感器的连线方向垂直于所述连杆的延伸方向。

3.如权利要求1或2所述的隧洞附着海生物清理执行装置，其特征在于，所述自适应调节装置包括：分别连接在所述支架和所述清扫盘之间的十字轴式联轴器、第一油缸以及第二油缸，所述第一油缸和所述第二油缸分别设置压力传感器，其中：根据压力传感器检测的摆动所述第一油缸、所述第二油缸的实际压力值与存储的摆动油缸的设定压力值之间的偏差值，调整所述第一油缸、所述第二油缸的压力，使隧洞附着海生物清理执行装置前后左右摆动。

4.如权利要求3所述的隧洞附着海生物清理执行装置，其特征在于，所述第一油缸和所述第二油缸分别在其内部的油压超过一定的泄压值时进行泄压，用以降低隧洞附着海生物清理执行装置与隧洞面的接触力。

5.如权利要求1所述的隧洞附着海生物清理执行装置，其特征在于，所述刀片本体包括多条设有一定弧度的条状刀体，所述多条刀体在所述清扫盘自转时形成弧面，用以清理和粉碎隧洞表面坚硬、附着力强的海生物。

6.如权利要求5所述的隧洞附着海生物清理执行装置，其特征在于，多条条状刀体设为可拆卸，且其相互之间等距均匀设置。

7.如权利要求5所述的隧洞附着海生物清理执行装置，其特征在于，所述毛刷为用以深度刷洗残余海生物的硬质毛刷，其设置在相邻的两条刀体之间的区域。