[发明专利]一种隧洞附着海生物清理执行装置

说明书

技术领域

本发明涉及隧道机器人领域，尤其涉及一种隧洞附着海生物清理执行装置。

背景技术

现有技术中的隧洞附着海生物清理执行装置因结构设计不合理，主要存在如下技术缺陷：

1、现有隧洞附着海生物清理执行装置中的刀片结构与隧洞面的有效接触面很小，导致清理的效率较低。

2、现有隧洞附着海生物清理执行装置没有对清理装置的姿态进行调整的结构，也就是说，现有产品没有对执行器与隧洞面的接触力进行控制的措施，无法保证执行装置的运行安全，存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种隧洞附着海生物清理执行装置，能够自适应调整自身的姿态；精准控制执行装置与隧洞内壁的接触力，实现过载保护功能；结构精简，可实现安全、高效及可靠的清理。

为了解决上述技术问题，本发明的实施例提供了一种隧洞附着海生物清理执行装置，用以随搭载的移动车体前行完成对隧洞内壁海生物的清理，其特征在于，包括：支架；设置在支架上的能够实现自转的清扫盘，清扫盘上设置清理刀片，清理刀片包括刀片本体和/或毛刷；连接在支架上的用以对隧洞附着海生物清理执行装置进行初始状态定位和调整的激光测距装置，激光测距装置至少包括基板和分别设置在基板上的第一激光传感器、第二激光传感器以及第三激光传感器；分别与支架和清扫盘相连的用以根据隧洞附着海生物清理执行装置与隧洞内壁的接触状态对隧洞附着海生物清理执行装置的姿态进行调整的自适应调节装置；其中：根据第一激光传感器、第二激光传感器以及第三激光传感器分别测量的相对于隧洞内壁的测量值判定隧洞附着海生物清理执行装置与隧洞内壁的接触状态，自适应调节装置根据隧洞附着海生物清理执行装置与隧洞内壁的接触状态调节隧洞附着海生物清理执行装置的姿态。

其中，激光测距装置还包括：用以将基板连接在支架上的连杆，第一激光传感器和第三激光传感器设置在靠近清扫盘的基板上，第二激光传感器设置在远离清扫盘的基板上；第一激光传感器和第三激光传感器的连线方向垂直于连杆的延伸方向。

其中，自适应调节装置包括：分别连接在支架和清扫盘之间的十字轴式联轴器、第一油缸以及第二油缸，第一油缸和第二油缸分别设置压力传感器，其中：根据压力传感器检测的摆动第一油缸、第二油缸的实际压力值与存储的摆动油缸的设定压力值之间的偏差值，调整第一油缸、第二油缸的压力，使隧洞附着海生物清理执行装置前后左右摆动。

其中，第一油缸和第二油缸分别在其内部的油压超过一定的泄压值时进行泄压，用以降低隧洞附着海生物清理执行装置与隧洞面的接触力。

其中，刀片本体包括多条设有一定弧度的条状刀体，多条刀体在清扫盘自转时形成弧面，用以清理和粉碎隧洞表面坚硬、附着力强的海生物。

其中，多条条状刀体设为可拆卸，且其相互之间等距均匀设置。

其中，毛刷为用以深度刷洗残余海生物的硬质毛刷，其设置在相邻的两条刀体之间的区域。

本发明所提供的隧洞附着海生物清理执行装置，具有如下有益效果：

第一、执行装置能够根据第一激光传感器、第二激光传感器以及第三激光传感器分别测量的相对于隧洞内壁的测量值判定隧洞附着海生物清理执行装置与隧洞内壁的接触状态，使得自适应调节装置能够在移动车体发生跑偏、地面不平或隧洞表面不规则变化的情况下，能够根据上述隧洞附着海生物清理执行装置与隧洞内壁的接触状态调节隧洞附着海生物清理执行装置的姿态。

第二，自适应调节装置能够获得精准的末端执行装置的清理力，以便控制执行装置与隧洞内壁的接触力，实现过载保护功能。

第三、结构精简，可实现安全、高效及可靠的清理。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例隧洞附着海生物清理执行装置清理隧洞内壁的结构示意图。

图2是本发明实施例隧洞附着海生物清理执行装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。