[发明专利]摆动式升降越障机器人

摘要

本发明公开了一种摆动式升降越障机器人，包括车架，车架于前端的两侧部装设有两个前驱动轮，车架于后端的两侧部装设有两个后驱动轮，车架上装设有摆动支撑机构，摆动支撑机构上装设有升降导向支撑架，升降导向支撑架的前后端均装设有可独立升降和行进的升降行进机构，前驱动轮和后驱动轮中的一组轮体位于两个升降行进机构之间。通过升降导向支撑架的前后摆动，使得越障机器人在上、下台阶式障碍的模态间转换，该越障机器人具有结构简单可靠，成本低廉，易于制作、作业灵活、越障能力强的优点。

主权项

1.一种摆动式升降越障机器人，包括车架（1），所述车架（1）于前端的两侧部装设有两个前驱动轮（2），车架（1）于后端的两侧部装设有两个后驱动轮（3），其特征在于：所述车架（1）上装设有摆动支撑机构（4），所述摆动支撑机构（4）上装设有升降导向支撑架（5），所述升降导向支撑架（5）的前后端均装设有可独立升降和行进的升降行进机构（6），所述前驱动轮（2）和后驱动轮（3）中的一组轮体位于两个升降行进机构（6）之间，所述升降导向支撑架（5）包括横梁（51）和竖向导轨（52），所述横梁（51）固装在摆动支撑机构（4）上，所述竖向导轨（52）分装在横梁（51）的前后两端，前后两端的所述升降行进机构（6）分别与相应端的竖向导轨（52）滑接，所述摆动支撑机构（4）包括摆杆（41）和伸缩缸（42），所述摆杆（41）的两端分别与车架（1）和横梁（51）铰接，所述伸缩缸（42）装设在车架（1）、且伸缩缸（42）的输出端与横梁（51）铰接。