[发明专利]摆动式升降越障机器人

权利要求书

1.一种摆动式升降越障机器人，包括车架（1），所述车架（1）于前端的两侧部装设有两个前驱动轮（2），车架（1）于后端的两侧部装设有两个后驱动轮（3），其特征在于：所述车架（1）上装设有摆动支撑机构（4），所述摆动支撑机构（4）上装设有升降导向支撑架（5），所述升降导向支撑架（5）的前后端均装设有可独立升降和行进的升降行进机构（6），所述前驱动轮（2）和后驱动轮（3）中的一组轮体位于两个升降行进机构（6）之间，所述升降导向支撑架（5）包括横梁（51）和竖向导轨（52），所述横梁（51）固装在摆动支撑机构（4）上，所述竖向导轨（52）分装在横梁（51）的前后两端，前后两端的所述升降行进机构（6）分别与相应端的竖向导轨（52）滑接，所述摆动支撑机构（4）包括摆杆（41）和伸缩缸（42），所述摆杆（41）的两端分别与车架（1）和横梁（51）铰接，所述伸缩缸（42）装设在车架（1）、且伸缩缸（42）的输出端与横梁（51）铰接。

2.根据权利要求1所述的摆动式升降越障机器人，其特征在于：所述升降行进机构（6）包括升降驱动部件（61）、升降杆（62）和支撑轮（63），所述升降驱动部件（61）装设在竖向导轨（52）上，所述升降杆（62）滑装在竖向导轨（52）内并与升降驱动部件（61）连接，所述支撑轮（63）装设在升降杆（62）底部。

3.根据权利要求2所述的摆动式升降越障机器人，其特征在于：所述升降杆（62）包括立杆（621）和横杆（622），所述立杆（621）滑装在竖向导轨（52）内并与升降驱动部件（61）连接，所述横杆（622）固装在立杆（621）底部，所述支撑轮（63）分装在横杆（622）的两端部。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的摆动式升降越障机器人，其特征在于：所述车架（1）的前后部开设有用于前后端的升降行进机构（6）穿过的镂空避让部（11）。