[发明专利]一种面向云控制平台的工业机器人本体安全控制方法

摘要

本发明涉及一种面向云控制平台的工业机器人本体安全控制方法。首先，根据工业机器人所在现场情况从云控制平台下载相应等级的安全保护逻辑至安全保护模块；其次，通过安全保护逻辑对工业机器人各轴及末端的实时状态信息进行计算分析，当出现异常状态时发出报警信息并控制机器人停止运动；最后，利用安全保护逻辑对云控制平台发出的控制指令进行分析，判断其是否会使工业机器人的位置姿态超出安全保护范围，最终作出隔离或者执行控制指令的判断。本发明兼顾了工业机器人的作业效率与安全防护；并且能实现对工业机器人超限、超速、碰撞等危险情况进行辨别，发出报警信号，同时控制机器人停止运动，从而有效的保障机器人本质安全。

主权项

1.一种面向云控制平台的工业机器人本体安全控制方法，其特征在于：包括如下步骤，S1：根据工业机器人所在现场情况从云控制平台下载相应等级的安全保护逻辑至安全保护模块；S2：通过安全保护逻辑对工业机器人各轴及末端的实时状态信息进行计算分析，当出现异常状态时发出报警信息并控制机器人停止运动；S3：利用安全保护逻辑对云控制平台发出的控制指令进行分析，判断其是否会使工业机器人的位置姿态超出安全保护范围，最终作出隔离或者执行控制指令的判断；所述步骤S1，其具体实现如下：S11：在云控制平台与工业机器人的通讯软件中植入安全保护模块；S12：当工业机器人启动时，安全保护模块将根据工业机器人上的距离传感器所反馈的信息来决定所应下载安全保护逻辑的级别，并运行该级别的安全保护逻辑，以对工业机器人的位置姿态信息及控制指令进行监控和分析；所述云控制平台中存储有多套不同的安全保护逻辑，分别对应不同的安全级别，由高到低分别为：高级安全保护逻辑、中级安全保护逻辑和低级安全保护逻辑；所述步骤S2，其具体实现如下：S21：工业机器人启动，通过安全保护模块实时读取工业机器人各传感器所反馈的各轴角度、角速度和末端位置，当工业机器人各轴的角度、角速度或末端位置超出软件限制范围时，安全保护模块会产生报警信号，并将其发送给云控制平台；S22：云控制平台接收到报警信号后，将停止发送控制指令，此时工业机器人在执行完上次命令后因没有接收新的控制指令，工业机器人保持不动；S23：启动工业机器人的实时外部控制功能，修改工业机器人的目标位置到安全范围内；S24：启动工业机器人的强制手动模块，使云控制平台继续向工业机器人发送控制指令，让工业机器人运动到安全限制范围内，解除报警信号。